Робомашинка

Yuraskas

Да нет же, камрады, я не про то... Как подключать ТСОП я знаю, сам под него плату разводил и пару штук спаял, один на фото как раз виднеется. Я в сомнениях как подключить 4 ТСОПа, может можно (для экономии выводов) подключить все 4 ИК-диода на один выход с МК? И как 4 входа программно обрабатывать... Мне хотя бы алгоритм, а то что-то никак тяму дать не могу (( Пока программа выглядит вот так:

Код:

$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 1000000

'------------  Левый двигатель
Config Portb.2 = Output                      '1,2EN
Config Portd.5 = Output                      '1A
Config Portb.0 = Output                      '2A

'------------  Правый двигатель
Config Portb.1 = Output                      '3,4EN
Config Portd.7 = Output                      '3A
Config Portd.6 = Output                      '4A

'------------  ИК-бампер
Config Portd.1 = Output : Ir_led Alias Portd.1       'ИК-диод
Config Pind.0 = Input                        'TSOP

'------------  Индикация
Config Portc.5 = Output : Led Alias Portc.5  'LED

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down

'===========================================================================
Set Portd.0                                  'Подтяжка TSOPa

Dim I As Byte

Gosub Left_forward
Gosub Right_forward

Pwm1a = 180 : Pwm1b = 170                    'Задаём скорость

Do
  Gosub Tsop

  If Pind.0 = 0 Then
    Waitms 50
    Gosub Tsop
    If Pind.0 = 0 Then
      Set Led
      Gosub Left_backward
      Gosub Right_backward
      Wait 1
      Gosub Left_stop
      Pwm1a = 255 : Pwm1b = 255
      Waitms 600                             'Время поворота
      Pwm1a = 180 : Pwm1b = 170
    End If
  End If
  Reset Led
  Gosub Left_forward
  Gosub Right_forward
Loop

End

Left_forward:
  Reset Portd.5
  Set Portb.0
Return

Right_forward:
  Reset Portd.7
  Set Portd.6
Return

Left_backward:
  Set Portd.5
  Reset Portb.0
Return

Right_backward:
  Set Portd.7
  Reset Portd.6
Return

Left_stop:
  Reset Portd.5
  Reset Portb.0
Return

Tsop:
  For I = 1 To 19
    Set Ir_led
    Waitus 18
    Reset Ir_led
    Waitus 18
  Next
Return

yak-40

Yuraskas писал(а):

(для экономии выводов) подключить все 4 ИК-диода на один выход с МК?

Так и надо делать. Только обязательно через транзистор, вывод МК четыре ИК-диода не потянет

Yuraskas

Вывод МК и одного может не потянуть. На модуле датчика стоит транзистор в цепи ик-диода, на базе резистор 1кОм.

yak-40

Yuraskas писал(а):

Вывод МК и одного может не потянуть

Если до 20мА, то потянет

Yuraskas

Товарищи, подскажите, можно ли заюзать под сигнал для ИК-светодиода датчика препятствия ШИМ второго таймера? Где-то краем глаза слышал что кто-то делал, но как?

galex1981

Можно конечно! Обычный шим настраиваешь и все

yak-40

Можно.

Можно вообще без ШИМ-а обойтись. Пачку импульсов можно на любой ножке МК сформировать.
С другой стороны выход таймера конечно удобней, меньше ресурсов отнимает.

Yuraskas

yak-40 писал(а):

Пачку импульсов можно на любой ножке МК сформировать

Вот у меня как раз пачка на любой ножке

Но таймером - кошернее

А вот как это сделать? Я пытаюсь писать на баскоме

Код:

Config Timer2 = Pwm , Pwm = On , Prescale = 1 , Compare Pwm = Clear Down
...
OCR2 = 28 'число для примера

И частота получается шибко низкая...

yak-40

Баском не знаю

На Си всё просто. И частота 36 кГц не проблемма.

Yuraskas

А может, кто-нибудь из знатоков баскома еще не спит? :oops:

Так, мну пошкрёб в затылке и родил вот это:

Код:

$asm
  ldi R17,$1C                                '28
  Out Ocr2 , R17
  ldi R17,$19
  Out Tccr2 , R17                            'Режим "сброс при сравнении"
  sbi DDRB,3
$end Asm

~~Пачки наверное надо делать задержками...~~

Мну еще пошкрёб и родил следующее:

Код:

Config Timer2 = Timer , Prescale = 1 , Compare = Toggle , Clear Timer = 1

Set DDRB.3
Ocr2 = 28
Stop Timer2

Do
   Start Timer2
   Waitus 559
   Stop Timer2
   Wait 3
Loop

Токмо, сообразить надо, как после пачки обнулять PB3..

roboforum.ru

Робомашинка

Кто сейчас на конференции