roboforum.ru

/***************************************************
ПРИМЕР 2 :: ДВИЖЕНИЕ ПРЯМО С ПОВОРОТОМ :: MYROBOT.RU
****************************************************/

#include <avr/io.h>


/***************** Функция задержки ****************/
void delay(unsigned short ms) // Минимальная задержка с кварцем 8 МГц - 1 мс
{
   unsigned short i, j, k; // объявляем переменные
      
              for (i=0; i<ms; i++) // главный цикл формирования задержки
                     for (j=0; j<185; j++) // вложенный цикл формирования задержки
                              k++; // произвольное действие
}
/****************************************************/


int main(void) // начало основной программы
{
   
   DDRC = 0xff; // все выводы порта C сконфигурировать как выходы

        while (1) {  // Бесконечный цикл

            // ---------- вращаем моторы вперед 1 сек ------------

            PORTC |= _BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C
            PORTC &= ~_BV(PC2); // установить "0" на линии 2 порта C
            PORTC &= ~_BV(PC3); // установить "0" на линии 3 порта C
            PORTC |= _BV(PC4); // установить "1" на линии 4 порта C

            delay(100); // ждем 1 сек.
            // ----------------------------------------------------


                        // ---------- останавливаем мотор M2 на 0,5 сек ------

            PORTC &= ~_BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C
            PORTC |= _BV(PC2); // установить "0" на линии 2 порта C
            PORTC |= _BV(PC3); // установить "0" на линии 3 порта C
            PORTC &= ~_BV(PC4); // установить "1" на линии 4 порта C


                        delay(100); // ждем 0,5 сек.
                        // ----------------------------------------------------


                   } // закрывающая скобка бесконечного цикла

} // закрывающая скобка основной программы