roboforum.ru

**loox** » 27 сен 2009, 19:13

коллега
нет опасности выжечь глаз коту лазером?
loox

**pashteet** » 27 сен 2009, 20:04

Помойму это обычная лазерная указка

ей уж точно никому ничего не выжгеш, проверенно :good:

**space** » 27 сен 2009, 23:32

не помойму а так оно и есть.

**galex1981** » 28 сен 2009, 01:29

Лазерной указкой можнозрение очень сильно посадить...

**Bass85** » 28 сен 2009, 20:50

Монитором тоже :crazy:

А вообще да если в сетчатку попадете то нечего хорошего с этого не будет, даже если сразу и не заметно все вылезет потом

**space** » 28 сен 2009, 21:51

Начал проводить замеры по разряду аккумулятора. Держит уже полтора часа. Подключён вентилятор, два мотора для более быстрой разрядки. И ЖКИ-дисплей для вывода АЦП. Разрядился только на 1 вольт. АЦП=344 при 7,5в. При 8,5 386. Делитель напряжения на резисторах в 1кОм и 7,5кОм

**pashteet** » 29 сен 2009, 01:12

Нормально держит, для своих размеров - зачет :good:

**space** » 03 окт 2009, 15:37

появилась маааленькая проблема. Убрал задержку из функции. В этом условие(waitms 250):

Код: Выделить всё • Развернуть

If Sharp_a02 = 1 Then : Gosub Разворот_влево : waitms 250 : Else : Gosub Вперёд : End If

Было:

Код: Выделить всё • Развернуть

Sharp_right:
Declare Function Sharp_a02(byval 0 As Bit) As Bit
Function Sharp_a02(byval 0 As Bit) As Bit
Local АЦП As Word
Start Adc : АЦП = Getadc(0)                                 'Sharp connected for example to PA=0(ADC0)
Stop Adc
If АЦП < 850 Then : Sharp_a02 = 0 : Else : Sharp_a02 = 1 : End If
If Sharp_a02 = 1 Then : Gosub Разворот_влево : waitms 250 : Else : Gosub Вперёд : End If
End Function

Стало:

Код: Выделить всё • Развернуть

Sharp_right:
Declare Function Sharp_a02(byval 0 As Bit) As Bit
Function Sharp_a02(byval 0 As Bit) As Bit
Local АЦП As Word
Start Adc : АЦП = Getadc(0)                                 'Sharp connected for example to PA=0(ADC0)
Stop Adc
If АЦП < 850 Then : Sharp_a02 = 0 : Else : Sharp_a02 = 1 : End If
If Sharp_a02 = 1 Then : Gosub Разворот_влево : Else : Gosub Вперёд : End If
End Function

И теперь даже, если есть препятствие серва продолжает крутится. Когда задержка была серва, останавливалась только на указанное время задержки.
Мне надо сделать так чтобы пока есть препятствие робот разворачивался, а серва в этот момент стояла на месте, до тех пор пока препятствие не станет. По условию выполняется только разворот робота, а серва продолжает крутиться. Пробовал делать выход из цикла вращения сервы и остановку не помогло. Пробовал и др. варианты типо изменения переходов в подпрограммы или сделать, то что мне надо за счёт условий, но без результатно, если кто знает как мне остановить серву в момент разворота, то подскажите пожалуйста.

**SMT** » 03 окт 2009, 22:03

судя по твоему коду, ты стартуешь вперед, затем в цикле (несколько for-ов) вращаешь серву, проверяя значение АЦП (значение, снимаемое с дальномеров Шарп) и если он показывает, что дальномер "заметил" препятствие, вызываешь включение поворота и возвращаешся в цикл поворота сервы. Думаю не нужно делать то, что я подчеркнул - нужно в цикле начать снова проверять АЦП, пока он не покажет, что из "поля зрения" Шарпа изчезло препятствие (возможно следует в этом цикле проверять какой-то счетчик, чтобы не зациклиться совсем).
Затем (для верности) подождать пока робот повернет еще и продолжить обычное выполнение программы (снова поехать вперед, продолжая вращать серву).

**space** » 03 окт 2009, 22:14

Ага. Спасибо за ответ. Ща попробую

**SMT** » 04 окт 2009, 14:37

Вот такой алгоритм я имел ввиду. Цикл организовать оператором while. Выделенное красным можно вынести в процедуру (Sub) и вызывать ее из цикла.

**space** » 04 окт 2009, 18:30

Ща работает так

**space** » 05 окт 2009, 00:07

Спасибо, SMT. Всё работает теперь.

-звук запаздывает поэтому внимание на него не обращайте.

**space** » 07 окт 2009, 17:05

Ну вот прикрепил голову. Видео правда пока загрузить на ютуб не могу. ПВХ вспененного пока нет ещё (

**yak-40** » 07 окт 2009, 17:16

Симпатишная такая мордашка получилась

похоже из распаечной коробки сделана

roboforum.ru

"Robbe"

Re: "Robbe"

Re: "Robbe"

Re: "Robbe"

Re: "Robbe"

Re: "Robbe"

Re: "Robbe"

Re: "Robbe"

Re: "Robbe"

Re: "Robbe"

Re: "Robbe"

Re: "Robbe"

Re: "Robbe"

Re: "Robbe"

Re: "Robbe"

Re: "Robbe"

Кто сейчас на конференции