roboforum.ru

Я ж писал, о будующем корпусе. Поэтому в нём всё будет норм, а это так сказать эксперементальная модель

Добавлено спустя 3 часа 54 секунды:
Ещё вчера мой кашак пугался этого робота, а что сейчас смотрите сами...
Лазер прицепил для самого себя. Чтобы видеть от какого препятствия он отъезжает.
И серва крутится теперь отлично

Зачетный у тебя робот))) Мои поздравления!

А название робота не книга ли Азимова "Я робот" навеяла?

Ну почти. По началу название было "Роби", а потом уже узнал про книгу Азимова в которой есть название "Robbe".

Вопрос по коду:
Как реализован поворот, при натыкании на препядствие? Т.е. как работает сам механизм отъезда (имею ввиду програмно) если препядствие слева, то поворачиваем вправо? Или он всегда в одну сторону поворачивает, независимо от того с какой стороны препядствие обнаружено?

П.С. С лазером смотрится очень хорошо, он там явно в теме

Добавлено спустя 1 минуту 42 секунды:
О, щас посмотрел внимательнее, в обе стороны поворачивает, одназначна зачет

Очень просто. Поворот сервы организован в цикле. Начинаем от 45 градусов до 90 градусов, шарп справа, значит если есть сигнал поворачиваем влево. дальше продолжает работу сервы. От 90 до 135, шарп слева, значит если есть сигнал поворачиваем вправо. Аналогично в обратном направление.

Код: Выделить всё • Развернуть

'******************Вращение сервопривода и датчика Sharp************************
'*********************************Влево*****************************************
For I = 45 To 90 Step 1                                     
Servo(1) = I
Waitms Wait1                                              
Gosub Sharp_right
Next

For I = 90 To 135 Step 1
Servo(1) = I
Waitms Wait1
Gosub Sharp_left
Next

Добавлено спустя 57 секунд:
Это работа шарпа:

Код: Выделить всё • Развернуть

'***********************************Sharp***************************************
Sharp_right:
Declare Function Sharp_a02(byval 0 As Byte) As Byte
Function Sharp_a02(byval 0 As Byte) As Byte
Local Vout As Word
Start Adc : Vout = Getadc(0)                                'Sharp connected for example to PA=0(ADC0)
Stop Adc
If Vout < 850 Then : Sharp_a02 = 0 : Else : Sharp_a02 = 1 : End If
If Sharp_a02 = 1 Then : Gosub Стоп : Waitms 200 : Gosub Разворот_влево : Waitms 250 : Gosub Вперёд : End If
End Function
Return

Sharp_left:
Declare Function Sharp_a0(byval 0 As Byte) As Byte
Function Sharp_a0(byval 0 As Byte) As Byte
Local Vout As Word
Start Adc : Vout = Getadc(0)                                'Sharp connected for example to PA=0(ADC0)
Stop Adc
If Vout < 850 Then : Sharp_a0 = 0 : Else : Sharp_a0 = 1 : End If
If Sharp_a0 = 1 Then : Gosub Стоп : Waitms 200 : Gosub Разворот_вправо : Waitms 250 : Gosub Вперёд : End If
End Function
Return

Я, впринципе, так и думал

А на каком расстоянии срабатывает шарп?

Приблизительно сантиметров 20-30. Но можно настроить по другому. Всё зависит от этого условия:

Код: Выделить всё • Развернуть

If Vout < 850 Then : Sharp_a02 = 0 : Else : Sharp_a02 = 1 : End If

Чем меньше число тем больше расстояние на котором будет срабатывать шарп. Максимально ставить можно 1023

Спасибо, за разьяснения, я так и подумал
Просто хотелось знать сколько примерно сантиметров соответствуют значению Vout < 850

Заменил питание наконец-то
Маленький, лёгкий на 6,8в литьевый аккумулятор

Я так понял, аккум размещается под днищем? Опять же это ведет к уменьшению проходимости
На фотке кажется, что когда ты его перевернеш, он повиснет на аккуме и колесами будет в воздухе вертеть
Хотя решение довольно компактное

2space: Я так понял на шасси модифицированные сервы? И даже с вытащенной из них электроникой - что не совсем понятно зачем сделано - судя по всему еще и ДД на базе реле пришлось городить?

pashteet писал(а):Я так понял, аккум размещается под днищем? Опять же это ведет к уменьшению проходимости
На фотке кажется, что когда ты его перевернеш, он повиснет на аккуме и колесами будет в воздухе вертеть
Хотя решение довольно компактное

это всё до поры до времени так. аккум за пол не цепляет уже проверял. катается как ни в чём не бывало.

=DeaD= писал(а):2space: Я так понял на шасси модифицированные сервы? И даже с вытащенной из них электроникой - что не совсем понятно зачем сделано - судя по всему еще и ДД на базе реле пришлось городить?

Да сервы именно такие. Да пришлось делать ДД. Просто раньше вообще не знал как управлять сервой программно, а сейчас будет время буду пробовать с переделанной электроникой сервы.

А почему у тебя протектор на колёсах в разные стороны направлен?

не заметил когда ставил. Снял видимо с правой части р/у машины оба колеса поэтому в разные стороны