roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Начинаю... маленький 0FF

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Начинаю... маленький 0FF

Сообщение yozik0ff » 28 авг 2005, 08:52

Трех годовалый малышь, сидит за обеденным столом, на столе, маленькая машинка. Небольшая машинка, игрушка, на которой пластилином прикреплен микромоторчик, шкивики резиночки - должне были приводить в действие одну пару колес. К моторчику примотаны провода, припоять не получилось, 100 ватный(!) паяльник очень тяжолый для маленькой рученки. Батарейка, квадратная батарейка на 4.5 вольт уже подключена к проводам. Радостные крики! Механичестко чудо поехало по столу!!! Так началось эра моего роботостроения... потом были ассемблер на спектруме... манипуляторы... забытье...
Сейчас, когда есть контроллеры, деньги, связи на заоде.. и самое главное - желание, хочется сделать робота. Просмотрел на лего, система для построения роботов - "инвизион сторм 2.0 " - не понравилось, вот когда у меня будет ребенок, вот тогда эта классная вешь, можно будет играть двоем!!! но сейчас хочется что то свое, выпеленное в ванной комнате и спаенное на кухне, облитое пивом и запрограмированно в спальне :)
Для начало мини сумо.
Нашел танк, китайский, разобрал, извините, отвлекусь, расскажу как с большим удовольствием разобрал эту новую игрушку в гараже, чтобы никто не видел, ибо что то сломать - эта великая тайна!! иначе родители заругают...
Пара моторов, гусеницы, редуктор на столе. Сижу за бумагой и рисую платформу. Вырезал платформу - корпус и фольгинированного текстолита, спаял, запустил - на мою детскую радость - поехало. Приладил червячную механизму от военного прибора для опракидывающего ковша. мда, сурово, запустил, запустил - что то нето, чтото заело, чтото открутилось...силы такие что ковш просто вырвало вместе механизмомом... переделываю...
Теперь возьмусь за електроникой своего робота. собственно у меня есть вопросы:
1. какой микроконтроллер лучше всего исопльзовать? (буду писать на асме, и точка). чтобы было как можно мешьше обвязки, и втоже время чтоб можно было подключить максимум датчиков.
2. как осуществить внутрисхемное программрование?
3. ктонить юзал ADXL202?
Всем спасибо!
Заранее благодорюЁ
Поиск как всегда рулит и яндекс никто не отменял, но хочется услышать мнения людейхочется услышать
Аватара пользователя
yozik0ff
 
Сообщения: 440
Зарегистрирован: 28 авг 2005, 08:30
Откуда: деревня - Тюмения
прог. языки: с++

Сообщение =DeaD= » 28 авг 2005, 09:08

1. AVR, какую-нибудь ATMega, например, ATMega16 (далее см. http://www.atmel.ru/Production/tables/avr.htm#n2 ), если можете паять не только DIP-корпуса, то можете смотреть на более старшие модели, вплоть до ATMega128;
2. Программатор "пять проводков" с LPT порта (далее см. http://iron.fire.usi.ru/modules.php?nam ... age&pid=42 );
3. Я - нет.
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение yozik0ff » 29 авг 2005, 12:58

Спасибо =Dead= за ссылки, довольно интересный контроллер, я хотел использовать pic-овский, но и avr тоже подойдет. Самое главное, чтоб можно было обработать следующую перефирию:
----------
На выходе:
----------
-. 4 канала на LB1836M для управления двумя движками которые приводят гусеничный привод.
-. 2 канала на LB1836M для управления одним двигателем ковшика
-. 2 сигнальных информационных светодиода
----------
На входе:
----------
-. 6 сигналов от свотодиодов /либо что то другое, которе определят наличие отраженного света/
-. 2 сигнала от ковшика /ковшик в верхнем-нижнем положении/
-. 6 сигналов от ик радара
-. 2 сигн. от упрвляющих кнопорей
-. 2 сигн от акселометра
-----------
Итого: 26 каналов
Вопрос! можно ли без лишнего геммора подключить это все к ATMega16 ? есче хочется сделать внутрисхемное программирование, чтоб омжно было прошивать контроллер без вытыкания его?
Аватара пользователя
yozik0ff
 
Сообщения: 440
Зарегистрирован: 28 авг 2005, 08:30
Откуда: деревня - Тюмения
прог. языки: с++

Сообщение =DeaD= » 29 авг 2005, 13:26

По идее портов хватит, но будет впритык, есть два пути, как заранее развязать себе руки:

1. Сделать выделенный "лайт" контроллер ввода\вывода, например, АТМега8535, связанный с основным по I2C, тогда на него можно будет часть задач переложить и разгрузить линии ввода\вывода у основного МК.

2. Взять какой-нить ATMega128, у которого этих линий >50.

PS: А то захотите ЖК приделать к проекту, а опачки...
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение yozik0ff » 30 авг 2005, 12:27

ЖК панели не будет :) Этот проект делаю только для ознокомления с микроконтроллерами.
Уже практичесткий сделана платформа, установлены редукторы, натянуты гусеницы. к гусеницам с внешней стороны хочу приклеить что то резиновое, для лучшего сцепления с поверхностью. Осталось к червяку прикрутить редуктор с двигателем и ковшик. далее более взвешу своего робота, и исходя из имеющегося веса буду подбирать аккумуляторы. Хочу попасть на соревнования,но думаю не успею, ибо работы еще очень много.
По поводу возможности подключения дополнительного контроллера,=Dead= это хорошая мысль
Вложения
3.JPG
2.JPG
1.JPG
Аватара пользователя
yozik0ff
 
Сообщения: 440
Зарегистрирован: 28 авг 2005, 08:30
Откуда: деревня - Тюмения
прог. языки: с++

Сообщение FireFly » 30 авг 2005, 14:44

aaaaa.....тока чертежи сел делать, залез на форум новости глянуть а тут :?  полностью то что собирался рисовать :D
Аватара пользователя
FireFly
 
Сообщения: 1576
Зарегистрирован: 19 июн 2005, 18:27
Откуда: Камышин

Сообщение setar » 30 авг 2005, 14:50

FireFly писал(а):aaaaa.....тока чертежи сел делать, залез на форум новости глянуть а тут :?  полностью то что собирался рисовать :D

:D вот она ! польза от общения!
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9230
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Сообщение Sergey » 30 авг 2005, 15:01

Все хорошо. Только центр тяжести сильно смещен в заднюю область конструкции. На подъемах возможен переворот.
Аватара пользователя
Sergey
 
Сообщения: 135
Зарегистрирован: 11 июл 2005, 15:27
Откуда: Ekaterinburg

Сообщение yozik0ff » 30 авг 2005, 15:12

Sergey писал(а):Все хорошо. Только центр тяжести сильно смещен в заднюю область конструкции. На подъемах возможен переворот.

Да! в таком варианте, вообще даже на карандаш забратся неможет, переворачивается нафиг. НО(!) в переди еще не прикручен двигатель подьема ковшика и сам ковшик, сегодня дороботаю подьемник, и сделаю сам ковшик. потом выложу результат.
Ковшик, это вообще отдельная тема. Он будет состоять из двух половинок, закрепленных между собою шарнирно. Тоесть две плоскости, одна плоскость ковша расположенна вертикально, и прикреплена к червяку, для движения вверх/вниз. Вторая плоскость "шарнирно" припаяна к первой плоскости, тип она может быть в вертикальном и горизонтальном положении. + к ковшу будет прикреплены два фотоэлемента. И вот ужас, в собранном состянии толщина ковша доллжна быть 4 миллиметра :( Незнаю, получится  это у меня или нет.
Аватара пользователя
yozik0ff
 
Сообщения: 440
Зарегистрирован: 28 авг 2005, 08:30
Откуда: деревня - Тюмения
прог. языки: с++

Сообщение Sergey » 30 авг 2005, 15:17

yozik0ff писал(а):Да! в таком варианте, вообще даже на карандаш забратся неможет, переворачивается нафиг. НО(!) в переди еще не прикручен двигатель подьема ковшика и сам ковшик, сегодня дороботаю подьемник, и сделаю сам ковшик. потом выложу результат.
Ковшик, это вообще отдельная тема. Он будет состоять из двух половинок, закрепленных между собою шарнирно. Тоесть две плоскости, одна плоскость ковша расположенна вертикально, и прикреплена к червяку, для движения вверх/вниз. Вторая плоскость "шарнирно" припаяна к первой плоскости, тип она может быть в вертикальном и горизонтальном положении. + к ковшу будет прикреплены два фотоэлемента. И вот ужас, в собранном состянии толщина ковша доллжна быть 4 миллиметра :( Незнаю, получится  это у меня или нет.


Я конечно не знаю какой будет окончательный вариант, но мне кажется слишком уж маненькая платформа для таких затей. А движки нормально тянут?
Аватара пользователя
Sergey
 
Сообщения: 135
Зарегистрирован: 11 июл 2005, 15:27
Откуда: Ekaterinburg

Сообщение yozik0ff » 30 авг 2005, 15:35

Sergey писал(а):Я конечно не знаю какой будет окончательный вариант, но мне кажется слишком уж маненькая платформа для таких затей. А движки нормально тянут?

Платформа 95 на 95 миллиметров, стандарт для минисумо. Хочется больше,но низяяя. По весу, механику бы уложить бы в грамм так 250, сложновато но будем старатся. С такими движками, платформа довльно шустро бегает.
Аватара пользователя
yozik0ff
 
Сообщения: 440
Зарегистрирован: 28 авг 2005, 08:30
Откуда: деревня - Тюмения
прог. языки: с++

Сообщение yozik0ff » 08 ноя 2005, 10:53

Всем здраствуйте!
Вот, дела движутся, робот потихоньку собирается.
Уже проделанно следующие:
1.Платформа готова на 90%
2.установленный акки две банки по 600 мА на 4.8 вольта, как понимаете две нужно для раздельного питания, одна банка питает моторы, вторая желектронику
3.Собранны два драйвера для движков, на микрухах L293D, один дравер для управления двигателями хода, и вторая для движка на поднятия ковша, ковш будет подниматся через червячную передачу.
4.Готов механизм поднятия ковша
----
планы на будущее
поставить контроллер mega32, подцепить к нему драйвера движков и пару переключателей, которые буду замыкатся когда ковш придет в крайне верхнее либо в крайне нижнее положение
Вложения
PB060427_.jpg
Вид сбоку, видна червячная передача, и наверху мотор, который приовдт эту хрень в действие.
Внизу установелнны аккамуляторы (их невидно, они внутри платформы)
Вверху платка с драйверам двигателей + светодиодики :)
Аватара пользователя
yozik0ff
 
Сообщения: 440
Зарегистрирован: 28 авг 2005, 08:30
Откуда: деревня - Тюмения
прог. языки: с++

Сообщение yozik0ff » 08 ноя 2005, 10:56

Еще картинки
Вложения
PB060429_.jpg
вид спереди..
PB060428_.jpg
Вид сверху, видно две платки драйверов двигателей + бухта проводов (дальше их не будет, в окончательном варианте, все аккуратно оптянется жгутом)
Аватара пользователя
yozik0ff
 
Сообщения: 440
Зарегистрирован: 28 авг 2005, 08:30
Откуда: деревня - Тюмения
прог. языки: с++

Сообщение Kanoka » 08 ноя 2005, 13:55

Достойно!
А L293D не дымятся? Движки стоят RE-260 на движение и FA-130 на ковш? У них в нормальном режиме 0.64 и 0.66А соответственно, уже больше чем L293D может.

Под Мини-Сумо вы его не планируете затачивать?
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение yozik0ff » 08 ноя 2005, 14:38

Kanoka писал(а):Достойно!
А L293D не дымятся? Движки стоят RE-260 на движение и FA-130 на ковш? У них в нормальном режиме 0.64 и 0.66А соответственно, уже больше чем L293D может.

Под Мини-Сумо вы его не планируете затачивать?

да основная цель проекта это Мини - Сумо, в не боя это будет автономный пугатель кошки + будильник (который будет звененть и убегать от меня, чтобы я побыстрей проснулся)
По поводу нагрева, фиг знает, пока его гонял по столу, без нагрузок, вродебы не греется.
Если температура будет критичной, поставлю на них радиаторы.
Нагрузка на двигатели планируется незначительная, бот будет передвигатся мелким ходом.
Когда он воштото упрется, а датчики не сработают... думаю установить на микруху датчик температуры и мониторить его.. в случаии перегрева, остоновится, "одохнуть" и дальшеЮ вперед...

Максимальная нагрузка, будет на ринге в момент толкания противника.
Если в ходе испытаний, будут жостко гореть драйвера, то вместо них, зафигачу чтонибудь на транзисторах
Аватара пользователя
yozik0ff
 
Сообщения: 440
Зарегистрирован: 28 авг 2005, 08:30
Откуда: деревня - Тюмения
прог. языки: с++

След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Bing [Bot] и гости: 5

Mail.ru counter