Привет всем, вот мой робот! Робот оснащен 6 датчиками для определения препятствий, 2 датчиками на экодер. Определяет препятствие с полной уверенностью на расстоянии 40 см. Плата обладает большей функциональностью чем использовано. Возможно подключение 6 коллекторных или 3 шаговых (униполярных/биполярных) двигателей. Основная обработка данных производится на кпк. Прием-передача данных через усарт. Есть возможность связи с ПК. На данный момент робот еще довольно глуп. ПО находится в разработке. Эадача робота - отработка по на основе нейронных сетей (мое основное направление учебы - будет через пол года ) После окончательной доработки планирую делать манипулятор, это и сложнее и в плане создание основы для обработки нейронных сетей более перспективнее в плане обучения самого робота.
Про движение - задние колеса ведущие (двигатели + редуктор от китайского хаммера) посредине находится маленькое подруливающее колесо. Передние колеса немного подняты и не касаются поверхности, просто для более нормального внешнего вида. На данный момент видео снять пока нечем. Препятствия пока не объезжает, он передает на ПК (или делает это автономно) данные о месте расположения препятствий, их относительном размере. После чего строится карта местности, в которой указывается начальная точка движения и конечная, после этого производится рассчет траектории и непосредственно само передвижение. Вот именно над этим я щас и работаю . Результаты обязательно выложу. В данный момент параллельно с разработкой ПО оформляю документацию. Робот делался как аттестационная работа бакалавра. Вот только к сожалению помимо этой работы есть еще масса вещей, отнимающих время, поэтому сроки окончания написания ПО пока не знаю . Что касается КПК. Нужно было средство коммуникации с ПК. Модуль bluetooth отдельно приобрести не было возможности -> использовал кпк для коммуникации. Изначально планировалась основная обработка данных на ПК, но сейчас она перенесена на КПК, а ПК будет использоваться как средство слежения и статистики.
ТСОПа в момент сборки не было в моих магазинах, заказывать не было времени, поэтому использовал фототранзисторы. Датчики делал на основе этой схемы (на авторство которой не претендую)
Программа написана на C# сиспользованием графического движка TrueVision3D. Год назад я сам разработал аналогичный движок вот только по С++, под C# пока не работает MSRS - что за зверь такой?
. 
