roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Мой проект

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Мой проект

Сообщение Dars » 05 авг 2005, 11:47

Вот собрал недавно своего робота. Всю механику сделал из лего т.к хотел чтобы робот был симпатичный. У него есть два ИК датчика препятствий, датчики положения передних колес(чтобы можно было их ставить на любой угол), дополнительный ИК приемник чтобы можно было с пульта управлять и возможность воспроизолить звуковые сообщения(например увидит он препятствие и скажет: " Обнаружено препятствие". Еще я его научил определять, запоминать как свои координаты так и координаты обнаруженных объектов, и пересчитывть траекторию своего движения с их учетом. Перед ним была поставлена и успешно выполнена такая тестовая задача: на площадке было поставлено три объекта каждый из которых находился дальше чем предыдущий,робот начинал движение и через какое-то время обнаруживал первое препятствие,он запоминал его координаты,определял свои и возвращался в исходную точку,далее он пересчитывал траекторию своего движения с учетом обнаруженного препятствия и повторял свой путь но уже объезжая первое препятствие,далее он обнаруживал второе препятствие,запоминал его координаты и возвращался в исходную точку,потом он пересчитывал траекторию своего движения с учетом первого и второго объектов и повторял свой путь уже не на что не натыкаясь и не обнаруживая,при обнаружении третьего объекта он останавливался,естественно все свои действия робот комментировал звуковыми сообщениями.
Вложения
P1080098.jpg
Ну и последний кадр
P1080096.jpg
Еще одно фото
P1080097.jpg
Фото
Dars
 
Сообщения: 106
Зарегистрирован: 04 авг 2005, 18:56
Откуда: Москва

Сообщение Kanoka » 05 авг 2005, 13:02

Забавная машинка :)
Еще я его научил определять, запоминать как свои координаты так и координаты обнаруженных объектов

А свои координаты он определяет относительно чего? Относительно координат тех самых обнаруженных объектов? Или я чего не понял?
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение Dars » 05 авг 2005, 13:21

Все координаты и свои и объектов отсчитываются относительно исходной точки движения
Dars
 
Сообщения: 106
Зарегистрирован: 04 авг 2005, 18:56
Откуда: Москва

Сообщение Kanoka » 05 авг 2005, 13:28

...определял свои и возвращался в исходную точку...

А как он определяет что вернулся именно в исходную точку, а не на пол метра правее, потому что по пути наехал на лежащий на полу журнал?
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение Dars » 05 авг 2005, 13:37

Он запоминает куда и когда поворачивал, и засекает время.короче навигация по времени.
Dars
 
Сообщения: 106
Зарегистрирован: 04 авг 2005, 18:56
Откуда: Москва

Сообщение =DeaD= » 05 авг 2005, 13:43

По энкодерам на колесах ориентируется. На небольших пробегах и без препятствий (и как следствие проскальзывания колес) работает вообще-то неплохо.
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение Alex Gritsenko » 05 авг 2005, 15:52

Там дифференциал стоит  :shock: ? Или мне кажется?
Аватара пользователя
Alex Gritsenko
 
Сообщения: 150
Зарегистрирован: 12 июл 2005, 16:10
Откуда: Харьков
прог. языки: Lua, C, JS

Сообщение Dars » 05 авг 2005, 19:13

Не там всю гораздо проще.на колеса насажена ось которая горизонтально двигается влево вправо,при повороте колеса.Когда колеса поворачиваются до упора влево оська нажимает одну кнопку,когда вправо другую,робот измеряет время между двумя нажатиями и зная это время может поворачивать колеса на необходимый ему угол относительно края(когда одна из кнопок нажата).
Dars
 
Сообщения: 106
Зарегистрирован: 04 авг 2005, 18:56
Откуда: Москва

Сообщение setar » 05 авг 2005, 20:07

Ай маладца!
всё абсолютно из стандартных компонентов, и вполне повторяемо.

рекомендую оформить как готовый проект и задокументировать всё - большое количество начинающих роботостроителей тебе спасибо скажут!
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9230
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Сообщение Dars » 05 авг 2005, 20:39

Да он и так уже задокументирован  8)
я тут саму работу выложу и схемку,кому надо мыльте,вышлю остальные документы, видео там, функциональные схемы , схему полигона ну и т.д
Вложения
Описание проекта.doc
А вот и сама работа.
(83.47 КиБ) Скачиваний: 466
Рисунок1.png
Принципиальная схема
Dars
 
Сообщения: 106
Зарегистрирован: 04 авг 2005, 18:56
Откуда: Москва


Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter