roboforum.ru

Хотелось сделать по возможности относительно компактного и многофункционального робота. Вот что получилось.



Шасси с редукторами от китайской машинки – уже всем известное как шасси «Монстр-2», в качестве МК – ATmega64, драйвер двигателей – L293D (с радиатором от чипсета материнской платы, нашел что было, без радиатора сильно грелась микруха ), дисплей символьный 16х2 – для отображения состояния датчиков и режима работы. Питание раздельное 4.8 в (4 аккумулятора) – мк и вся периферия, 6 в (4 батарейки) питание моторов. Стандартные моторы были заменены на QX-FF-130-14230, 21х39мм 2-8V, родовые вялые какие то были.
Датчики линии три штуки (центральный линия, боковые - пол) от компьютерной мышки. Три ик-локатора (спереди и два с правого бока, с левого предусмотрены но пока не стоят). Почему два локатора с боку? Во первых хочу сделать чтоб робот следовал по линии и мог объезжать препятствия на ней (банку из под напитков, например) и возвращаться обратно на линию так намного интересней получается. Во вторых при свободной езде робот может определить есть ли препятствие не только спереди но и с боку (ему не надо совершать поворот чтобы проверить есть ли там какое препятствие). Правда пока руки относительно написания программы для локаторов не доходят, пока только выводится на дисплей состояние датчиков (есть сигнал нет сигнала). Относительно управления. Управлять роботом возможно как с пульта (по протоколу RC5), так и с ПК (по RS232) правда по кабелю. В ближайшее время прикручу bluetooth-адаптер чтоб без проводов можно было обойтись. Вернее прикрутить уже прикрутил под дисплей, а вот прогу написать и подпаять стабилизатор на 3.3 в к нему времени не хватает. Сегодня купил sd карту хочу прилепить на робота рядом с bluetooth-адаптером там как раз для него место предусмотрел. Так для экспериментов. Ну вот и все. Какие у кого комментарии? Может предложения?

Добавлено спустя 7 минут 30 секунд:
Вот еще фото

Батарейка с зади приклеена на скотч - это временно для оффлине соревнований , чтобы повысить скорость робота на трасе.

Интересная модель, хотелось бы видео посмотреть как он перемещается

_________________
if(!Operate) Read(pDatasheet);

download/file.php?id=8283
ездиет по линии

Еще если не секретный код, хотелось бы его посмотреть

_________________
if(!Operate) Read(pDatasheet);

Замечательно
Вполне можно на кегельринг выпускать - даже банки засекать будет фронтальным tsop-ом. Можно взять пример кода отсюда. Ждем выступления

Супер!
Можно сделать алгоритм возврата на линию и тогда так шатать его не будет.

да с кодом не проблема, сложнее ринг сделать свободного времени нет, зато желание есть. думаю в скором времени выступлю

Добавлено спустя 6 минут 11 секунд:
да алгоритм там самый простой тупо опрашиваем все датчики и в зависимости что под датчиками (линия или пол) вкл. или выкл. соответствующие движки.

А почему он так дергается при повороте, как бы лишнее движение делает в обратную сторону? Это нормально или просто софтинку доработать надо? Или просто маловата дискретность?

относительно алгоритма я уже писал выше, что алгоритм следования самый простой. поднимитесь на пару сообщений вверх. во вторых датчика всего три и они близко расположенны друг к другу поэтому получается так. согласен что на этом тратятсю драгоценные секунды. что нибудь придумаю и скоро выступлю еще.

А сколько надо датчиков для более менее плавного поворота?

У меня на "псе" 3 датчика, правда несколько другой конфигурации.
Можно тупо линейку из 8 штук поставить и управлять моторами пропорционально.
И для такой конф. датчиков можно написать программу, чтоб на шатало его.

желательно делать линейку пошире, 7-10 см чтобы реагировать на резкий уход линии в сторону. При этом интервал между датчиками должен быть не больше ширины линии. А то она может "потеряться". Конечно это можно отслеживать программно, но удобнее добавить датчиков.
Я на своём новом лайн-трейсере сделал 9 датчиков на интервале 10см. Это делалось в расчете на линию 15 мм. При этом я видел примеры очень плавной езды с пятью датчиками.

Я просто хочу напихать в своё чудо(колесное шасси с подвеской) побольше функциональности Буду ставить и спереди и сзади по линейке датчиков линии и ТСОПы в бампера "покругу". Вот собираю инфу. У меня ширина моста 110мм, как раз 8-9 датчиков получается.

Если портов куча, то линейка датчиков не помешает.

Да проц всегда можно заменить, щас 8ая атмега.