roboforum.ru

Собрал контроллер для робота. ATMega32 (DIP), большая часть схемы аналогичная Минибот-у. Драйвер двигателя на L293D (под рукои был, не стал пока на ключах делать). Конструкция специально с целью попробовать технологические приемы. Выполнена на печатной макетке. Пассивные компоненты (резисторы и керамические конденсаторы) SMD (большей часть выпаянные из плат старых CDROM-ов, оттуда-же дроссели).
Хотел проверить сэндвич-компоновку, с заменяемыми платами. Не самая удачная конструкция получилась.
Времени ушло около 4 недель - в выходные и иногда вечерами.
Вчера-сегодня собрал 8-элементный датчик линии. ИК-приемники их старых шариковых мышек (можно и от колесика оптической). ИК-светодиоды 940нм - в мышках слабоватые.
Собрал быстренько лайнтрейсера из Лего и мотор-редукторов от LegoMinibot'a, но поскольку аккумуляторы не подключал еще (использую 4 батарейки), ездит о-о-чень медленно, но датчик успешно работает.
Плата контроллера имеет свой разъем питания для 3.3в, а также L1117 3.3v, получающий питание 6 вольт с платы драйвера двигателя и коммутации. Джамперами питание разделяется. При проверке на максимальных ооротах, питание проседало - добавил электролитических конденсаторов и дроссели (очень платки старых CDROM-мов пригодились).



Сначала за пару дней собрал плату контроллера, проверил, помигав светодиодами. Потом собрал пладу драйвера двигателя, начал доводить до рабочего состояния - это еще пару выходных и несколько вечеров в рабочие дни. В эти выходные - датчик линии и остальная сборка.
Пишу так подробно, чтобы начинающие могли оценить свои возможности и наличие времени.
Удобно паять на макетке SMD компоненты (резисторы и конденсаторы). Значительно удобнее, чем обычные компоненты, для которых нужно еще найти место. С помощью 3-х кратной линзы, тонкого (1мм) "нитки" припоя (купил очень дешево 4 катушки в Ашане), пинцета и 18 ваттного паяльника с 1мм жалом. Позже сделал двойную оптику - за 10см 2-кратной линзой (50 руб в канцтоварах), установил подвижную 50мм 3-кратную линзу (еще 20 рублей). По мере необходимости использую большую линзу - большой угол обзора, или придвигаю в дополнение к ней маленькую. Линзы закреплены на куске металлопластиковой водопроводной трубы, прикрученной болтом к дешевой струбцине.

а почему разъемы IDC не боковые?

какая цель преследовалась? чем не устроил минибот?

про датчик линии можно поподробнее?
на каком расстоянии от пола он находиться?
разница в напряжении между черным и белым покрытием?
можно схемку?

EdGull писал(а):а почему разъемы IDC не боковые?

планировал, что "сэндвич" будет расти вверх. Разъемы под 40-пиновый IDE-шлейф. ATmega32 в DIP акуратненько в 2 стороны по 20 пинов укладывалась, думалось второй ряд для GND или питания использовать, чтобы светодиоды/фотодиоды/еще-что-то PLS-разъемами подключать - экспериментальная платка, все-же. Когда спаял и собрал, подумал о боковых разъемах.

MiBBiM писал(а):какая цель преследовалась? чем не устроил минибот?

хотелось самостоятельно спаять и поменьше габаритами - в игрушки не влезает. Также все опасаюсь Минибот спалить случайно.

Кирилл писал(а):про датчик линии можно поподробнее?
на каком расстоянии от пола он находиться?
разница в напряжении между черным и белым покрытием?
можно схемку?

1. в зависимости от тока на светодиодах, расстояние от пола примерно от 3 до 12 мм.
2. разница 1.9в (питание 3.3в)
3. В линейке только светодиоды и фототранзисторы, схемы фактически нет. подключение к порту А как на Миниботе.

1. ты когда винчестеры в стойке соеденяешь, там разъемы как стоят?
2. тю... а чё бояться? ну спалишь... зайдешь в скайп, и всё тебе отремонтируем.

1. в стойке места дофига , хотелось ширину-длину уменьшить. Теперь тоже склоняюсь к варианту разъем сбоку с одним общим шлейфом на несколько плат.
2. да жалко такую красоту портить

мотор-редуктор с двигателями от CD-ROM-ов. Оказалось, что они довольно похожие в разных моделях - подобрал пару с одинаковым током (без нагрузки и с зажатым ротором). Шестеренку на ось наклеил термоклеем (ось чуть тоньше).
Замерил осциллографом период срабатывания энкодера: 175 мс и 185 мс - довольно близко.
Масса по 45 грамм.

Так все таки в CD-Rom ах коллекторные двигатели (шпиндель)?

шпиндель - нет. а вот лоток выдвигает коллекторный.

На шпинделе тоже бывают коллекторные.
Столкнулся, когда "помер" плеер XORO 415. Практически типовая неисправность - перестает читать диски, а потом и совсем их не отдает. Причина - истираются и заклинивают токоподводящие пластины к коллектору двигателя вращения диска. Типовой же рецепт - замена двигателя на подходящий из привода CD-ROM.

На шпинделе в старых компутерных и СD музыку слушать коллекторные двигатели.
Всё дело в скорости приводов.

Пример механика магнитолы: