roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Строительство колесного шасси

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Строительство колесного шасси

Сообщение realsystem » 01 фев 2009, 02:05

Всем привет, давно читаю этот форум и вот решил запостить свои промежуточные результаты :)

Идея: 4х колесный монстр с кузовом Хаммера, привод задний, передний управляемый мост. Будет укомплектован платой управления на базе AVR. Опыта программинга АВРов нет, программил тока ПИКи. Но не считаю это большой сложностью, т.к. по работе программист :)

Теперь характеристики:
база - 223мм,
колея - 281мм,
передаточное число - 5.7,
привод - задний,
Д колеса - 125мм,
Д диска - 62мм,
ширина колеса - 60мм,
клиренс - 48мм,
габаритная длина - 356мм.

Начал изготовление с рамы

Изображение

Изображение

Изображение

Затем пришло время делать фланцы мостов (пока грубый вариант)

Изображение

Вот таких двигателей от старых 5ых дисководов полно (но как выяснилось потом, момент у него очень мал, для данной задачи не подошел)

Изображение

Был у меня набор из двух конических шестерен для моста, попробовал сделать копию из эпоксидки (не довел до конца, так все и лежит пока, почему так - смотрим далее)

Изображение

Вот такую конструкцию подвески заднего приводного моста реализовал (но она мне не понравилась, да и движки эти не тянут)

Изображение

Изображение

Ну теперь колеса. Был приобретен коврик со сплошным протектором и порезан

Изображение

Делаем наполнитель колеса из поролона (с помощью самодельного станка для нарезки на основе нихромовой нити)

Изображение

Само колесо собственно

Изображение

Изображение

Изображение

Изображение

Ну теперь пришло время осознать что сделано. Подвеску сделал отстойную, двигатели не тянут, колеса готовы, рама готова, но нужно ее немного переделать.

Теперь начинаем как бы с нуля, но на основе выше перечисленного

Вид сбоку

Изображение

Вид сверху

Изображение

Вид сверху при повороте (расчет угла Аккермана)

Изображение

Вид сзади

Изображение

Вид спереди

Изображение

Был обнаружен другой двигатель (от принтера HP), более мощный - остановить при 12В нельзя

Изображение

Из лазерника достал редуктор 2х ступенчатый с косозубыми шестернями (передаточное число 5.7)

Изображение

Чистовая обработка фланцев

Изображение

Колесо в сборе (диск сделан из: детская хоккейная шайба распиленая пополам, три заглушки для офисных столов, которые заглушают отверстия для пропускания проводов под стол обычно :))

Изображение

Изображение

Конструкция в сборе

Изображение

Теперь надо раму немного переделать, закрепить шестерню на валу, провести испытания и делать передний поворотный мост. Затем уже платы управления, серва, АКБ и т.д. :)
realsystem
 
Сообщения: 629
Зарегистрирован: 01 фев 2009, 01:32
Откуда: Саратов
Skype: realsystem_stas
прог. языки: C, Bash, Perl
ФИО: Станислав

Re: Строительство колесного шасси

Сообщение EdGull » 01 фев 2009, 09:23

гарный монстрик получился... :Bravo: :good:
где будеш его гонять, надеюсь не в квартире?
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Строительство колесного шасси

Сообщение realsystem » 01 фев 2009, 12:38

ну скорость у него маленькая с этим мотором, момент большой. так что и в квартире можно
Последний раз редактировалось EdGull 01 фев 2009, 12:45, всего редактировалось 1 раз.
Причина: излишнее цитирование!
realsystem
 
Сообщения: 629
Зарегистрирован: 01 фев 2009, 01:32
Откуда: Саратов
Skype: realsystem_stas
прог. языки: C, Bash, Perl
ФИО: Станислав

Re: Строительство колесного шасси

Сообщение ALHIMIK » 01 фев 2009, 17:16

Круто :good: Тока паролон как наполтнитель колёс как то не надёжно
Аватара пользователя
ALHIMIK
 
Сообщения: 997
Зарегистрирован: 05 окт 2008, 14:41
Откуда: СПб
прог. языки: C,Python

Re: Строительство колесного шасси

Сообщение realsystem » 01 фев 2009, 19:20

ALHIMIK писал(а):Круто :good: Тока паролон как наполтнитель колёс как то не надёжно

наоборот в модельных колесах используют поролоны как наполнитель разной жесткости для разных видов шин

Добавлено спустя 1 час 35 минут 33 секунды:
ОНО поехало :) пока на проводе, без поворота, но едет, преодолевает небольшие препятствия
realsystem
 
Сообщения: 629
Зарегистрирован: 01 фев 2009, 01:32
Откуда: Саратов
Skype: realsystem_stas
прог. языки: C, Bash, Perl
ФИО: Станислав

Re: Строительство колесного шасси

Сообщение Vovan » 01 фев 2009, 20:00

Сначала вроде бы два мотора были на ведущих колёсах, а теперь один?
ИМХО без дифференциала трудно "жить" ему будет...
Строил я такое шасси для квартирного робота (с дифференциалом) и оно не оправдало себя - очень много лишних телодвижений при смене направления движения, разворотах, объезде препятствий... Пришёл к выводу: гусеничное, многоногое или трёхколёсное (с пассивным подруливающим) шасси для квартиры оптимальный вариант - любые манёвры на одном месте.
Однако я вовсе не отговариваю или, не дай Бог, лажаю конструцию и идею! Просто ИМХО. :wink:
А ваще всё красиво! :)
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Строительство колесного шасси

Сообщение Виталий » 01 фев 2009, 20:04

Воткни бесколлекторник вместо своего движка. :D
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Строительство колесного шасси

Сообщение realsystem » 01 фев 2009, 20:11

Vovan писал(а):Сначала вроде бы два мотора были на ведущих колёсах, а теперь один?
ИМХО без дифференциала трудно "жить" ему будет...
Строил я такое шасси для квартирного робота (с дифференциалом) и оно не оправдало себя - очень много лишних телодвижений при смене направления движения, разворотах, объезде препятствий... Пришёл к выводу: гусеничное, многоногое или трёхколёсное (с пассивным подруливающим) шасси для квартиры оптимальный вариант - любые манёвры на одном месте.
Однако я вовсе не отговариваю или, не дай Бог, лажаю конструцию и идею! Просто ИМХО. :wink:
А ваще всё красиво! :)

Место для диффа на заднем мосту есть, будет потом, шариковый. Я эту железку строю не только для квартиры, а вообще чтоб можно было везде поездить. А какие сложности с управлением передним мостом? Подал определенную последовательность на серву - она отработала :)

Добавлено спустя 33 секунды:
Виталий писал(а):Воткни бесколлекторник вместо своего движка. :D

Зачем? Мне и этого пока хватает.
realsystem
 
Сообщения: 629
Зарегистрирован: 01 фев 2009, 01:32
Откуда: Саратов
Skype: realsystem_stas
прог. языки: C, Bash, Perl
ФИО: Станислав

Re: Строительство колесного шасси

Сообщение Denis_Wozniak » 01 фев 2009, 21:14

Красота!
Мне очень понравилась идея с колёсами :good:
И всё остальное так добротно сделано!

Я одно не понимаю: как он амортизировать бедет?
Аватара пользователя
Denis_Wozniak
 
Сообщения: 175
Зарегистрирован: 31 дек 2008, 22:47
Откуда: Подмосковье, Ногинск
прог. языки: С, С++, Ну и начинал я в Visual Basic.

Re: Строительство колесного шасси

Сообщение Vovan » 01 фев 2009, 21:40

А какие сложности с управлением передним мостом?

я не говорил про сложность управления рулевым механизмом :shock: (никаких сложностей нет :) ), я только подчеркнул, что маневренность четырёхколёсника в квартире оставляет желать лучшего, только и всего :wink:
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Строительство колесного шасси

Сообщение realsystem » 02 фев 2009, 00:29

Vovan писал(а):
А какие сложности с управлением передним мостом?

я не говорил про сложность управления рулевым механизмом :shock: (никаких сложностей нет :) ), я только подчеркнул, что маневренность четырёхколёсника в квартире оставляет желать лучшего, только и всего :wink:

да я все понимаю.

Добавлено спустя 1 минуту 44 секунды:
Denis_Wozniak писал(а):Красота!
Мне очень понравилась идея с колёсами :good:
И всё остальное так добротно сделано!

Я одно не понимаю: как он амортизировать бедет?

амортов пока нет, может сделаю фрикционные, станков у меня нет и масляные не смогу пока сделать. А так там используются пружины и сама пластина текстолита работает как рессора. Когда новую раму сделаю увидишь как все будет. :)
realsystem
 
Сообщения: 629
Зарегистрирован: 01 фев 2009, 01:32
Откуда: Саратов
Skype: realsystem_stas
прог. языки: C, Bash, Perl
ФИО: Станислав

Re: Строительство колесного шасси

Сообщение Xsenus » 02 фев 2009, 13:09

а чё у меня фотки не отображаются??? или их и нету...
Аватара пользователя
Xsenus
 
Сообщения: 113
Зарегистрирован: 10 янв 2008, 22:01
Откуда: Москва

Re: Строительство колесного шасси

Сообщение realsystem » 02 фев 2009, 13:22

Xsenus писал(а):а чё у меня фотки не отображаются??? или их и нету...

Есть, они просто на другом серваке лежат, а тут ссылки. Может ограниченный инет?
realsystem
 
Сообщения: 629
Зарегистрирован: 01 фев 2009, 01:32
Откуда: Саратов
Skype: realsystem_stas
прог. языки: C, Bash, Perl
ФИО: Станислав

Re: Строительство колесного шасси

Сообщение MegaBIZON » 02 фев 2009, 14:57

Окак... Нечасто можно увидеть столь толково изготовленный (фигня что не законченый) апарат, и столь же толковое иллюстрированное описание :good:
Маладетц :)
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6073
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Строительство колесного шасси

Сообщение realsystem » 02 фев 2009, 15:25

MegaBIZON писал(а):Окак... Нечасто можно увидеть столь толково изготовленный (фигня что не законченый) апарат, и столь же толковое иллюстрированное описание :good:
Маладетц :)

А вот моделисты, которые понакупали готовых машин, обсирают, не все канешно, но есть люди :) Спасибо вам.
realsystem
 
Сообщения: 629
Зарегистрирован: 01 фев 2009, 01:32
Откуда: Саратов
Skype: realsystem_stas
прог. языки: C, Bash, Perl
ФИО: Станислав

След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yandex [Bot] и гости: 2

Mail.ru counter