Краткое описание:
Трехколесный заднеприводной с передним независимым колесом.
Рама из дюралевых уголков купленных в OBI, редукторы тамиевские, соединяются с колесами через втулки (отец выточил по моему чертежу на заводе) в которые запрессованы подшипники от комплекта для роликов.
Таким образом удалось разгрузить редукторы от поперечной осевой нагрузки. Датчик линии - линейка из 7-и TSOP-oв.
Мозги из 2-x pic16f873 которые соединены между собой по шине i2c (она реализована аппаратно в этих контроллерах). Пограмма написана на асме в MPLAB. Один проц считывает датчики, другой управляет моторами, это очень удобно, так как имеется 2 модуля ШИМ также в этих контроллерах. Кстати когда отлаживал прогу в Proteuse , то наткнулся на неприятность в этом симуляторе: он позволяет запись некоторых битов в регистры, предназначенных только для чтения !!! В частности бит BF в регистре SSPSTAT (модуль I2C). Из-за этого очеь долго пришлось искать ошибку.
Бегает робот довольно быстро, при весе 1.5 кг и размерах 25х25х15 см. Питание на моторы 8 пальчиковых аккумуляторов, питание платы - аккумулятор крона. Драйвер двигателей L293D собран на отдельной плате и приклеен корпусом микросхемы к шасси робота. Пока я этого не сделал спалил 2-е L293D. Зато теперь ни одной не сгорело.
На изготовление затратил около 2-х месяцев (после работы и по выходным)
Фотки и видео выложил на страничке (сварганил быстренько, но в дальнейшем планирую пополнять !) Видео снято на фотик, так что без звука. Если не будет открываться (у меня почему то стандартным плеером не открывается) то надо взять прогу VirtualDub, я смотрю через нее.
Спасибо за внимание ! Жду вопросов и комментариев робофорумчан
!!!
