Выношу на суд свои поделки :)

Myp

хихи
это товарищ как раз у вас гемор =)

а у нас, с тсопом, всё просто до безобразия
и понятно, без всяких ацп и математических вычислений

посветили-послушали готово
вот например на 3 тсопа и 1 общий ИК диод

Код:

void send(void) //процедурка передачи
{
for(i=0;i<14;i++)  
{
PORTC.2 = 1;  
delay_us(14);  
PORTC.2 = 0;  
delay_us(14);  
}
}

void recive(void)  //процедурка приёма
{
x ^= PINC.5;
y ^= PINC.4; 
z ^= PINC.3;  
}


while(1)  //в основной программе вызываем по очереди обе процедурки
{
void send();
void recive();
}

ЗЫ
а вобще молодец!
нарисуй схемку красиво, и напиши код для МК с коментариями
выложи сюда и будет всем счастье =)

Fox89

щас попробовал, при работе с малыми значениями дельта (до 100ед), нужно отфильтровывать шумы (усреднять значения нескольких замеров) и аккуратно бороться с бликами. Так вот, при работе с малыми значениями дельта препятствия видно за полметра! Код получается действиетльно более громоздкий, но в качестве бонуса мы получаем возможность примерно измерять расстояние до препятствия, и например как дельта достигнет 30, через ШИМ убавить оборотов двигателя,а как дельта достигнет 400-600 делать полный стоп, тогда робот будет плавно притормаживать и останавливаться перед препятствиями.

Myp

а что нам мешает также с тсопом выпендриться?
чем ближе предмет тем чётче срабатывание тсопа
беря 10-15 измерений можно узнать препятствие далеко или рядом

всё равно это фигня потому что катастрофически зависит от отражающей способности материала

Digit

А мне нравится решение, которое Fox89 применил! :good:

Интересное!
Что-то из этих идей обязательно найдет применение в конструкциях. Респект!

space

Fox89 писал(а):

Итак, спешу похвастаться уже полученными резальтатами на прототипе (фотографии и схемы будут как доведу до ума)
ИК бампер: детали: MOSFET BSS138 (1,4р) рулит светодиодом L-53F3C(ИК 2,8р), фототранзистор L-53P3C (2,8р) зацеплен коллектором на + питания, а эмитер через резистор 270 Ом идет на базу транзистора BC547C(1,4р), эмитер которого на землю, а коллектор через резистор 57 Ом на + питания. С коллектора снимаем напряжение и заводим на АЦП (10 бит, от 0 до 5В).

Классно

А если будет работать, то вообще замечательно, а то с TSOP мороки много

Myp

space писал(а):

Классно

А если будет работать, то вообще замечательно, а то с TSOP мороки много

=) с совершенно одинаковой функциональностью тсопами на порядок меньше мороки

1. код короче
2. ADC МК свободно для нужд робота
3. можно использовать любые удобные для конструкции ноги мк а не зарезервированные ноги с ADC
4. нет математических вычислений

Fox89

Myp писал(а):

space писал(а):

Классно

А если будет работать, то вообще замечательно, а то с TSOP мороки много

=) с совершенно одинаковой функциональностью тсопами на порядок меньше мороки

1. код короче
2. ADC МК свободно для нужд робота
3. можно использовать любые удобные для конструкции ноги мк а не зарезервированные ноги с ADC
4. нет математических вычислений

1) проще настроить угол зрения
2) горадо проще определять расстояние до объекта (переменная с числом в относительных единицах, не нужно вести статистику сработал\несработал)
3) возможно схема чувствительнее
4) схема дешевле
5) нет привязки на частоту, можно мерять с любой скоростью на любом МК не заботясь о пресловутых 36 кгц

впрочем дело вкуса) когда схему опубликую можно будет вести разговор более предметно)

space

Цитата:

3) возможно схема чувствительнее
1) проще настроить угол зрения

Мур, если вот это действительно будет так, то это лучше Tsop. Вить согласись не всегда Tsop срабатывает

Так что надо дождаться результатов

Да и действительно дешевле выйдет

Victorovych

Каждый волен делать по-своему, мне лично, идея Foxa нравится больше, в качестве бампера думаю точнее будет.

Myp

причём тут чувствительность и определение растояния?
там какието особые ИК лучи которые по другому отражаются от предметов??

просто тсоп железно выполняет то что сделано с пом транзистора и програмного кода с АЦП

с помощью ИК лучей всё равно невозможно мерять растояние
вы прям как маленькие
автор же сам даже всё написал уже

Цитата:

Рука 13 см (400), 8 см(600)
Черная синтетич кожа стула 6 см (400), 3см (600)
Лист белой бумаги 18 см(400), 11 см(600)
Черный шерстяной шарф 8 см (400), 4 см(600)

хватит уже
определение растояния отражением ИК лучами невозможно!!!
запомните и не приставайте

тсоп просто и качественно

угол зрения настраивается идентично в обоих случаях
надеванием чёрной термоусадки на ИК диод

Vovan

Полностью согласен с МУРом! Обойтись без ТСОПа - можно, но не даёт ничего. Кроме того, на солнце такой (описанный выше) бампер ваще с ума сойдёт. Если уж очень хочется делать без ТСОПа, а на СД и ФД то хотя бы моодуляцию применить... Хоть помех не будет. Моодулировать сигнал можно самим же МК, пропускать через синхронный детектор и отслеживать этим же МК свой же сигнал. Такой вариант бампера строил, но он не чем не лучше ТСОПа - ТСОП просто и точно! А мерять расстояние (если можно это назвать замером конечно) можно и ТСОПом - светИть СД с разной интенсивностью - и вся песня

steel_monkey

Вообще, практика показывает, что дешево не бывает качественно, тут уже многие начали впадать в оргазм от десятирублевой экономии. Хотите ИК дальномер- берите Шарп. Или УЗ. А ТСОП для того и придуман, чтобы не собирать весь этот огород, и обойтись минимальной головной болью.

Victorovych

А вариант расположения приемника и передатчика под углом друг к другу, при использавании тсопа получится?

space

steel_monkey писал(а):

Вообще, практика показывает, что дешево не бывает качественно, тут уже многие начали впадать в оргазм от десятирублевой экономии. Хотите ИК дальномер- берите Шарп. Или УЗ. А ТСОП для того и придуман, чтобы не собирать весь этот огород, и обойтись минимальной головной болью.

Мда. Скажите тогда пожалуйста где приобристи этот sharp дёшево. Я уже искал, но находил за следующие цены
от 1400руб. и до 1600руб.
Например тут http://www.rusandroid.ru/store/items/20 1513руб. ещё видел за 1410руб. здесь http://www.robotov.net/catalog/servo/294/sort/date/
И если дешевле не бывает, то я не намерен отдовать такие деньги за sharp. Он таких денег не стоит :no:

steel_monkey

Ну дык, что Вы от наших барыг хотите. Если он привез эксклюзивный или редкий товар, то меньше 150 процентов не накидывает. Многие (почти все) моделисты, например, давно забили на этих деятелей : http://forum.rcdesign.ru/index.php?show ... filter=all . Первое, что необходимо, это карта: http://forum.rcdesign.ru/index.php?showtopic=67364&st=0 . Сам хотел сделать виртуон карту чисто для оплаты по и-нету, но в ближайших ко мне банках таких нет, и в банке, где у меня зарплатная электронка, тоже, так что пока, чесно говоря, лично покупать не пробовал.
А когда есть карта, покупаем Шарпы/Сонары/акселерометры/тамиевские редукторы/сервы/другие редкие и интересные вещи в западных ( и восточных) и-нет магазинах http://www.acroname.com/robotics/parts/c_Sensors.html . Есть, конечно, свои приколы типа нашей почты, но это, как я понимаю, решаемо. В конце концов, есть ЕМС. Даже если посылка с Шарпом из заграницы потеряется два (!) раза, вы будете в выигрыше.
А УЗ дальномер собирается дома, и стоит вполне приемлимо- порядка двух сотен в детальках.

roboforum.ru

Выношу на суд свои поделки :)

Кто сейчас на конференции