roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Искатель на ИК-дальномерах

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Искатель на ИК-дальномерах

Сообщение wolly » 25 янв 2008, 22:35

На хваствовство это совсем не тянет, скорее уж отчет о результатах.
Устройство, более похожее на мельницу, чем на робота :D состоит из 4х частей: поворотной рамы, на которой закреплена крестовина с 4-мя датчиками и два шаговых двигателя, вращающих крестовину по горизонтали и вертикали; платы управления и индикации, платы с драйверами, модуля с контроллером.
ИК дальномеры GP2Y0A02YK (2 горизонтальных, 2 вертикальных) засекают объект и "мельница" начинает следить за ним, изменяя направление и скорость вращения.
Шаговиками управляют два L298, за интелектуальную часть отвечает МК ATmega128.
На дисплей WC1602A выводятся индикация поиска/сопровождения цели, значения шагов горизонтали и вертикали (векторные координаты на цель), направление вращения двигателей.

Замечания: в режиме сопровождения "мельница" довольно заметно дергается, это результат частого реверса. Сигнал с ИК датчиков "скачет", даже усредненный. Но если поднести к датчикам руки, то "мельница" уверенно следует за "руководством" :D
Вложения
STA43075.JPG
wolly
 
Сообщения: 43
Зарегистрирован: 06 ноя 2007, 22:16
Откуда: Кохтла-Ярве

Re: Искатель на ИК-дальномерах

Сообщение Digit » 26 янв 2008, 01:15

Видео было б приятно глянуть... :roll:
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Искатель на ИК-дальномерах

Сообщение -= Александр =- » 26 янв 2008, 04:47

А если лопасти укоротить, скажем, вдвое - как оно будет? :wink:

Кстати еще совет - можно и без лопастей вовсе, просто дальномеры в кучу и немного разнести по углу друг от друга.
А дергается оно возможно потому что дальномеры мешают друг другу работатать...
Ниндзя - круче всех. Они умеют ходить по воде, делить на ноль и угадывать шаффл в АйПоде.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Re: Искатель на ИК-дальномерах

Сообщение wolly » 28 янв 2008, 00:41

От длинны лопастей зависит точность определения расстояния до объекта. Расстояние нахожу, как медиану треугольника. Вершины треугольника: датчики и цель. Разнести направленность датчиков по разбегающемуся азимуту, по-моему не выход: от этого разве что вес носимой конструкции уменьшится.
Хотя... поэксперементировать стоит.
wolly
 
Сообщения: 43
Зарегистрирован: 06 ноя 2007, 22:16
Откуда: Кохтла-Ярве


Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter