roboforum.ru

На хваствовство это совсем не тянет, скорее уж отчет о результатах.
Устройство, более похожее на мельницу, чем на робота состоит из 4х частей: поворотной рамы, на которой закреплена крестовина с 4-мя датчиками и два шаговых двигателя, вращающих крестовину по горизонтали и вертикали; платы управления и индикации, платы с драйверами, модуля с контроллером.
ИК дальномеры GP2Y0A02YK (2 горизонтальных, 2 вертикальных) засекают объект и "мельница" начинает следить за ним, изменяя направление и скорость вращения.
Шаговиками управляют два L298, за интелектуальную часть отвечает МК ATmega128.
На дисплей WC1602A выводятся индикация поиска/сопровождения цели, значения шагов горизонтали и вертикали (векторные координаты на цель), направление вращения двигателей.

Замечания: в режиме сопровождения "мельница" довольно заметно дергается, это результат частого реверса. Сигнал с ИК датчиков "скачет", даже усредненный. Но если поднести к датчикам руки, то "мельница" уверенно следует за "руководством"

Видео было б приятно глянуть...

А если лопасти укоротить, скажем, вдвое - как оно будет?

Кстати еще совет - можно и без лопастей вовсе, просто дальномеры в кучу и немного разнести по углу друг от друга.
А дергается оно возможно потому что дальномеры мешают друг другу работатать...

От длинны лопастей зависит точность определения расстояния до объекта. Расстояние нахожу, как медиану треугольника. Вершины треугольника: датчики и цель. Разнести направленность датчиков по разбегающемуся азимуту, по-моему не выход: от этого разве что вес носимой конструкции уменьшится.
Хотя... поэксперементировать стоит.