На борту - ATMega16 с кварцем 16МГц и конвертер уровней для COM-порта, разумеется, подключается к ПК через COM-порт (сейчас скорость 9600).
Входы\выходы:
- 16 цифровых входов\выходов (доступны 3 режима - цифровой вход \ цифровой выход \ управление сервоприводом)
- 8 цифровых выходов\аналоговых входов (доступны 4 режима - указанные выше 3 и режим 8-битного АЦП)
- i2c интерфейс (возможность работы на ПК с i2c устройствами через этот шлюз, например, с сонарами или компасом)
Варианты использования (что можно подцепить к ПК через этот шлюз-контроллер):
- Сервоприводы (максимально 24 - можно занять все порты, всё будет работать одновременно);
- Ик-дальномеры (максимум 8 );
- Сонары (сколько будет доступно i2c-адресов);
- Компас;
Собственно доработка прошивки заключалась в устранении глюков с управлением сервами и в добавлении поддержки АЦП.
Если интересны какие-то детали - спрашивайте. Теоретически могу в вику выложить как открытый проект. Правда подозреваю что багов там еще есть и не один
Возможно даже соберусь и перекрою этот контроллер в более навороченный (перейду на компоненты поверхностного монтажа, добавлю регулятор напряжения на борт, поставлю нормальный разъем для программатора, минимальную защиту на порты (резисторы)), но пока такая попытка погибла в отладке
