roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

чЮрЮпаха

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

чЮрЮпаха

Сообщение Guriy » 05 ноя 2007, 12:53

Заставил я таки работать ИК бампер, наступив на несколько граблей
1. Шлейфы - припаивать нефик, ибо ломаются
2. Монтажный провод (розовато-белый) ломается исчо круче - шевелить нельзя
3. Моторы китайские - гуано редкое, - дают ложные срабатывания датчика
4. На сях комманды могут исполняться гораздо дольше 1-го такта (пустой фор для подсветки считает до 3 вместо 14)
5. Оказывается резистор тоже может сгореть.....

Сори за качество, снимал ночером с рук.

Спереди:
Изображение
Ком разъем - ISP, - громоздко, зато порт спалить не боюсь, тут хош не хош а землю первой соединишь.
После того как бампер в очередной раз заработал прихватил плату к пласмасске, что-бы провода не пообрывать - замучали.

Наглая одноглазая морда совсем спереди:
Изображение

Чуть дальше - видна фиксация шлейфа относительно разъема термоклеем и на заднем плане тех-задание от малого.
Изображение

Вид немного сзади:
Изображение

Ну и спереди, с другой стороны:
Изображение

Ну и немного видео. Темное, но как ездит видно:






Кошку в упор не видит :)
Аватара пользователя
Guriy
 
Сообщения: 122
Зарегистрирован: 13 окт 2007, 14:07
Откуда: Украина, Киев

Re: чЮрЮпаха

Сообщение geroin » 04 окт 2008, 14:15

Симпотный роботик, токо как то он через раз препятствие видит. Из за того что один ИК? :wink:
geroin
 
Сообщения: 54
Зарегистрирован: 29 сен 2008, 20:18
Откуда: Киев, Украина
прог. языки: ...

Re: чЮрЮпаха

Сообщение rig » 04 окт 2008, 16:47

мнго из за чего может:
резисторы не подобрал в цепи светодиодов - не хватает тока
тайминги не те - тсоп не срабатывает.
посылка слишком короткая
питания мало для тсопа

как я делал:
писал простой код с выводом результата на светик.
ставил датчик в ноль на линейку.
прошивал тайминги, брал препятствие(картонку) и приближал/отдалял - записывал результат сработки.
потом можно оперативно менять на нужную чувствительность.
Аватара пользователя
rig
 
Сообщения: 1437
Зарегистрирован: 03 авг 2007, 19:43
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: Си, асм со словарем

Re: чЮрЮпаха

Сообщение kumle » 07 окт 2008, 00:26

Привет, я когда делал датчик линии на tsopaх, то тоже оооочень долго мучался, но потом все стало работать идеально.

Короче, если у тебя есть осцил, то надо подать на него два сигнала, один это Пачки ШИМ которые идут на Tsopы, а второй это сигнал с вывода Tsopov. У меня осцил одноканальный, и поэтому я подал сигналы одновременно на один вход но через разделительные емкости. Стало четко видно, соотношение временных характеристик ШИМ сигнала и отклика датчика. У меня например получилось так, что TSOP не успевал сработать, а пачка импульсов уже заканчивалась. Когда я увеличил число импульсов в пачке до 15-и все заработало, но опять таки была нестабильность.

Второе что я сделал, и что очень сильно повлияло на стабильность работы это следующее : Я написал 2-е процедуры. Которые отрабатывают при включении робота. Одна из них посылает на тсоп пачку импульсов с минимальной скважностью (примерно 10%) Это условно говоря слабый сигнал. После этого через небольшой интервал (примерно 3 длительности пачки) срабатывает вторая процедура и посылат пачку импульсов с скважностью 90% (мощный сигнал).
Эти действия я назвал встряска Tsopa. Я не могу описать техническую природу этого явления, но датчики после этого начинают работать как надо.

И третье. Я понял что Tsopы надо тщательно экранировать. Я обклеил их полосками фольгированного стеклотекстолита фольгой наружу, а инфракрасные светодиоды поместил в латунные трубочки, чтобы сузить диаграмму направленности.
Аватара пользователя
kumle
 
Сообщения: 45
Зарегистрирован: 21 ноя 2007, 13:12
Откуда: Москва
прог. языки: asm, c

Re: чЮрЮпаха

Сообщение Myp » 07 окт 2008, 11:09

Когда я увеличил число импульсов в пачке до 15-и все заработало

а можно было сразу прочитать даташит и посмотреть графики с осциллографа и сделать сразу правильно =)
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15942
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич


Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter