roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

КрасноГлазые модули

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

КрасноГлазые модули

Сообщение Strijar » 30 окт 2007, 10:46

Бамперы - TSOP17 и TSAL6200 (робоклубовский), транзистор первый попавшийся (ph2369)
Энкодер - пара от мышки Genius. История создания и характеристики
Вложения
3.jpg
По отдельности
all.jpg
Все в сборе
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Re: КрасноГлазые модули

Сообщение avr123.nm.ru » 30 окт 2007, 11:18

Красиво !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: КрасноГлазые модули

Сообщение MegaBIZON » 30 окт 2007, 12:40

Ну прямо вольтрон... собираем робота из кубиков :shock:
Это же моно разных взаимоподходящих кусочков нашлёпать, и собирай из них чё хош, по случаю :cool:
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6090
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: КрасноГлазые модули

Сообщение Strijar » 30 окт 2007, 13:30

MegaBIZON писал(а):собираем робота из кубиков :shock:


Угадал! А на самом деле так проще переделывать. Не надо ничего выпаивать ;) Выдернул модуль, сделал другой и воткнул.
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Re: КрасноГлазые модули

Сообщение Master » 30 окт 2007, 18:16

Робоклубовский бампер вроде ж на Тиньке 12 был? Или я что то пропустил?
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: КрасноГлазые модули

Сообщение Strijar » 30 окт 2007, 18:31

Ну значит это не совсем робоклубовский ;) От него только аналоговая часть осталась, контроллер другой, обработка то-же своя.
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Re: КрасноГлазые модули

Сообщение Digit » 31 окт 2007, 10:25

Strijar писал(а):обработка то-же своя.


В смысле? А что там обрабатывать-то? Или какие-то ноу-хау? :)
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: КрасноГлазые модули

Сообщение Strijar » 31 окт 2007, 12:30

Digit писал(а):В смысле? А что там обрабатывать-то? Или какие-то ноу-хау? :)

Да ничего особенного, просто сам писал на Си.

Код: Выделить всёРазвернуть
#include <avr/interrupt.h>
#include <avr/io.h>

#define L_TSOP  (1<< PINA6)
#define R_TSOP  (1<< PINA7)

#define L_LED   (1<< PINA4)
#define R_LED   (1<< PINA5)

unsigned char   radarR = 0, radarL = 0;

register unsigned char  count   asm("r3");
register unsigned char  r       asm("r4");
register unsigned char  l       asm("r5");

ISR(SIG_OUTPUT_COMPARE0) {
    if (count++ > 150) {
        radarR = r;
        radarL = l;
        r = l = count = 0;
    }

    if (count < 140) {
        PORTA ^= R_LED | L_LED;
    }

    if ((PINA & R_TSOP) == 0) r++;
    if ((PINA & L_TSOP) == 0) l++;
}

void RadarInit() {
    r = l = count = 0;

    /* Ports */

    DDRA |= (L_LED | R_LED);
    PORTA |= (R_LED | L_LED);

    DDRA &= ~(L_TSOP | R_TSOP);
    PORTA |= (L_TSOP | R_TSOP);

    /* Timer = 8MHz / (38kHz * 2) */

    TCCR0 = (1 << WGM21) | (0 << CS22) | (0 << CS21) | (1 << CS20);
    OCR0 = 105;
    TIMSK |= (1<< OCIE0);
}
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Re: КрасноГлазые модули

Сообщение Strijar » 01 ноя 2007, 19:43

Прикрутив линзу от головки CDROM-а добился "распознавания" линии толщиной 1мм ;) Только очень точно все выставлять надо - немного отодвинул лист с линией и не читает. Завтра выложу фотку крепления линзы.
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Re: КрасноГлазые модули

Сообщение Digit » 01 ноя 2007, 20:17

Т.е. там очень жесткие условия к фокусировке? Эта, как ее... Глубина фокуса маленькая, так? И как робот будет с пола штрихи читать при таком раскладе, если +\-мм все портит? :roll:
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: КрасноГлазые модули

Сообщение Myp » 01 ноя 2007, 20:21

Digit писал(а):Т.е. там очень жесткие условия к фокусировке? Эта, как ее... Глубина фокуса маленькая, так? И как робот будет с пола штрихи читать при таком раскладе, если +\-мм все портит? :roll:

а нафига ему с пола читать? :shock:
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15938
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: КрасноГлазые модули

Сообщение Digit » 01 ноя 2007, 20:46

Ну эти придуманные концентрические штрихкоды
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: КрасноГлазые модули

Сообщение Strijar » 02 ноя 2007, 12:07

Digit писал(а):И как робот будет с пола штрихи читать при таком раскладе, если +\-мм все портит? :roll:


Да я не собираюсь делать такие мелкие штрихи. Просто было интересно, что можно по максимуму выжать из подручных материалов ;) Причем разрешение 1мм получалось достаточно далеко от линзы - около тех же 20мм. Линза была где-то около в 5мм от излучателя.

Вот готовый энкодер. Разрешение - 5 градусов.
Вложения
enc2.jpg
enc2.jpg (7.83 КиБ) Просмотров: 4052
enc1.jpg
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Re: КрасноГлазые модули

Сообщение MegaBIZON » 02 ноя 2007, 13:11

Гы
Классно!
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6090
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: КрасноГлазые модули

Сообщение Strijar » 09 ноя 2007, 13:30

Энкодер работает не очень хорошо. Импульсы считает исправно, а вот время между ними не очень. Сделал на прерывании по смене фронта. Не смог добиться что-бы время "белого" и "черного" были одинаковы. А если сделать по спаду (или подъему) фронта - тогда разрешение получается 10 градусов, а мне мало ;)
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter