roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Проект "RASHA"
PIC не освоил. Апноуты не люблю там не на русском. А как сделать серву с обычного движка я предсавляю. Двигатель + энкодер + МК + Н-мост.
Master писал(а):Тогда в чем проблема переделки пары мотор-редуктор в серву самодельную? Тем более на AVRке я думаю многие обитатели форума смогут осуществить. А вот как через переменник как сделать я не знаю.
с переменником как раз все и становится очень просто.
вых. вал соединяется с переменником,
с переменника на АЦП - вот мы и знаем положение вала.
ПС серва немного отличается от от просто мотор-редуктора тем что у нее есть обратная связь, и большинство серв поворачивают вал на 180 гр.
Ну не большинство, ты преувеличиваешь, очень редкие сервы поворачиваюцца програмно на 180. Механически - да, можно заставить их крутицца на 180. Дело в том что програмно серва ходит от -45до +45 и чтобы повернуть ее нужно послать импульс примерно до 400мкс на 40 град. Но уже когда нужно повернуть с +100 до какогото значения(я к примеру) то импульс на один градус будет совсем другим, поэтому на весь интервал 180 не расчитать мкс на 40 градусов, тк 400мкс - 40 градусов только в пределах 90 град.Vooon писал(а):и большинство серв поворачивают вал на 180 гр.
Последний раз редактировалось Сергей 14 июл 2007, 13:58, всего редактировалось 2 раз(а).
Vooon писал(а):Master писал(а):А переменный резистор для отслеживания положения? Имхо не надежно от температуры показания меняются. Тогда уж лучше МК и энкодер.
да для обратной связи, но не всегда есть резон делать как ты предлагаеш.
кстати не так уж и сильно зависит.
кстати в робонововских так и сделано в каждом по аврке (м8 если не ошибаюсь) но с энкоднром, заметь, никто мучатьсяне стал
к томуже это дорогое решение.
В робонове это реализовано для режима "кетч анд плей" ну типа захват из робота....
Проблема одна что в это время контроллер по уарту с программой должен быть связан и сканирование серв происходит по одному....с занесением показаний в поле программы....
И только....
Во время работы робота никакое сканирование положения невозможно.....это не потянет ни серва робоновы ни ее контроллер.....
Сергей писал(а):Ну не большинство, ты преувеличиваешь, очень редкие сервы поворачиваюцца програмно на 180. Механически - да, можно заставить их крутицца на 180. Дело в том что програмно серва ходит от -90 до +90 и чтобы повернуть ее нужно послать импульс примерно в 400мкс. Но уже когда нужно повернуть с +100 до какогото значения(я к примеру) то импульс на один градус будет совсем другим, поэтому на весь интервал 180 не расчитать мкс на один градус, тк 400мкс - 1 градус только в пределах 90 град.Vooon писал(а):и большинство серв поворачивают вал на 180 гр.
чепуха какаято.
avr123.nm.ru писал(а):Сергей писал(а):Ну не большинство, ты преувеличиваешь, очень редкие сервы поворачиваюцца програмно на 180. Механически - да, можно заставить их крутицца на 180. Дело в том что програмно серва ходит от -90 до +90 и чтобы повернуть ее нужно послать импульс примерно в 400мкс. Но уже когда нужно повернуть с +100 до какогото значения(я к примеру) то импульс на один градус будет совсем другим, поэтому на весь интервал 180 не расчитать мкс на один градус, тк 400мкс - 1 градус только в пределах 90 град.Vooon писал(а):и большинство серв поворачивают вал на 180 гр.
чепуха какаято.
И да и нет......
Тут заморочек больше чем кажется......например про ноль.....все зависит от контроллера.....
Например хайтек сервы ходят 190 градусов ноль у них примерно 5 градусов от упора причем свободно встают в упор и туда и обратно...и минуса у них нет....а за ноль можеш вообще любое значение принять тока в минус она не пойдет....
Санва та вообще может упоры свои ломать....япы вообще ход делят на 255 шагов.....
У нас в контроллере есть и минусовые значения .......ставь полнооборотный энкодер убирай упоры....и вперед....точка минус 5000.....
У биолоида сервы вообще 360 градусов крутятся......без упоров можно ваще колеса на них ставить.......и кататся.....
Ну короче еще больше путаницы добавил.....
SSG писал(а):2 Сергей
А что от -90 и до +90 это не 180 градусов разве? :D Или имелось в виду от -180 до +180 :(
Чего вы спорите может разные сервы имеют разные характеристики?
Master писал(а):SSG писал(а):2 Сергей
А что от -90 и до +90 это не 180 градусов разве? :D Или имелось в виду от -180 до +180 :(
Чего вы спорите может разные сервы имеют разные характеристики?
В большей массе одинаковые......исключение динамиксель от биолоида.....
Тьфу! Блин, посмотри во скок я отправил то сообщение, не -90 и +90 а -45 и +45, все перепутал, извиняюсь. Все знают что серва HS-311 на 180-210 град может крутицца, но по документации сказано что только на 90SSG писал(а):2 Сергей
А что от -90 и до +90 это не 180 градусов разве? :D Или имелось в виду от -180 до +180 :(
Взято с http://www.servocity.com/html/hs-311_standard.html
- Вложения
-
Последний раз редактировалось Сергей 15 июл 2007, 20:56, всего редактировалось 2 раз(а).
Vooon писал(а):большинство серв поворачивают вал на 180 гр.
ну да, ошибочка вышла, думал про +90 получилось 180...
хотя почти любую мона переделать в такую Re: Проект "RASHA"
Добрыня (AR-100) В Японии....
Репортаж "Вести"
28 ноября, в Токио открылась крупнейшая Международная выставка роботов на которой были представлены андроидные роботы Добрыня из России.
За всю историю токийских выставок эта стала самой крупной. И, пожалуй, впервые за 30 лет у азиатских компаний стали появляться конкуренты из других стран. Удивить японцев на их собственной экспозиции, звучит фантастически. Но именно это, похоже, и удалось сделать российским инженерам.
После танцевального номера первого отечественного робота по прозвищу Добрыня, зрители ещё долго расспрашивали конструкторов, как удалось добиться такой синхронности действий. Ведь если это могут маленькие модели, значит смогут и большие роботы-андроиды.
http://www.vesti.ru/videos?vid=114511
Репортаж "Вести"
28 ноября, в Токио открылась крупнейшая Международная выставка роботов на которой были представлены андроидные роботы Добрыня из России.
За всю историю токийских выставок эта стала самой крупной. И, пожалуй, впервые за 30 лет у азиатских компаний стали появляться конкуренты из других стран. Удивить японцев на их собственной экспозиции, звучит фантастически. Но именно это, похоже, и удалось сделать российским инженерам.
После танцевального номера первого отечественного робота по прозвищу Добрыня, зрители ещё долго расспрашивали конструкторов, как удалось добиться такой синхронности действий. Ведь если это могут маленькие модели, значит смогут и большие роботы-андроиды.
http://www.vesti.ru/videos?vid=114511
- Вложения
-
- ar100.jpg (9.26 КиБ) Просмотров: 2526
Re: Проект "RASHA"
Я может чего-то не понимаю, но какая проблема добиться синхронности при работе не на предельных скоростях и с синхронизацией по радиоканалам? 
Re: Проект "RASHA"
=DeaD= писал(а):Я может чего-то не понимаю, но какая проблема добиться синхронности при работе не на предельных скоростях и с синхронизацией по радиоканалам?
Ну особых то нет....если электроника поддерживает....
Тут организовывается 7 Блютус соединений по ним идут индивидуальные команды для каждого робота .. Базовый компьютер отслеживает состояние каждого и делает поправки...
Суть не в синхронности а в том что ничуть не хуже Японцев мы смотрелись на выставке.