roboforum.ru

Тебе уже говорили, что ты гений?! 115200 я взял из тестовой проги. Там скорость фиксированная. На увеличение попробовал до 230400. В даташите и на сайте, где купил ничего проскорость не написано. Так что все работает. Спасибо!

Рад, что всё получилось) Я не гений, я практик) Сначала ищу достоверную информацию, лучше от производителя изделия и начинаю "плясать" от неё. Так же еще порой полезно "выкапывать" информацию о проблемных микрокодах, которую часто и сами производители официально не публикуют. Тут уже сложнее с поиском.

Я о таких скоростях соединений с устройствами раньше и не слышал)) Хотя понятно, что современный UART теоретически может и 2млн. Нашел потом даташит от SLAMTEC, есть там скорость. Раньше смотрел в Interface Protocol and Application Notes.
Вопросы к топикастеру:
Где почитать про самодельный SLAM? Вернее даже, про определение координат робота по лидару в известном заранее помещении. Как то не очень удалось найти про сам принцип. Понятно, что надо как-то вертеть контуры, обнаруженные лидаром и прикладывать их к известным частям карты. Но ведь бывают еще стулья, люди. Ты вроде сам все делал. С какой точностью удается определить положение робота? И с какой достоверностью? В каком виде хранишь карту, и как отмечаешь на ней уже помытые места? Я думаю пока в текстовом файле, где каждая строка - это состояние клеток одной горизонтали. Размер ячейки сетки соответствует диаметру платформы. Платформа может разворачиваться вокруг своей оси. С учетом швабры получается, что робот занимает 2 клетки. Или надо уменьшить градацию координатной сетки? Текущее направление тоже определяешь по лидару? У меня, в принципе для этого раньше использовался компас, но он бывает глючит. Есть еще энкодеры. Ты как то их используешь, или лидар заменяет все?
Таз с водой я нахожу по камере. В отличии от фиксированной зарядки, предполагается, что таз м.б. в любом доступном месте, например, посреди комнаты. В начале уборки, робот должен "оглядеться", чтобы найти таз. При первом подъезъде к нему, шваброид должен пометить таз на карте, чтобы в следующий раз быстро его найти. Либо искать заново, если таза на месте не оказалось. Ставить в одно место было бы проще, но так интереснее. В конце-концов, я не собираюсь запускать шваброида в серию. Это просто платформа для исследования технологий навигации в помещении, с возможностью практического применения. Гости просто балдеют, глядя на то, как робот сам подъезжает к тазу, разворачивается и полощет в нем швабру ))

Пару лет назад активно читал по теме, но руки не дошли до реализации чего то движущегося.
Хотя вот Kinect удалось под линуксом запустить.

http://wiki.ros.org/navigation
http://wiki.ros.org/gmapping

SLAM
Доклады второго ROS Meetup по навигации роботов
https://habr.com/ru/post/493792/

Dynamic window based approach to mobile robot motion control in the presence of moving obstacles
https://ieeexplore.ieee.org/document/4209377

Dynamic window based approaches for avoiding obstacles in moving
https://www.sciencedirect.com/science/a ... 9018309746

Поиск A* (произносится «А звезда» или «А стар», от англ. A star) — в информатике и математике, алгоритм поиска по первому наилучшему совпадению на графе, который находит маршрут с наименьшей стоимостью от одной вершины (начальной) к другой (целевой, конечной).
https://ru.wikipedia.org/wiki/A*

ROS russia community robotics
1 574 members, 497 online
Сообщество ros на русском языке для обсуждения вопросов и совместных проектов. Запрещена реклама и размещение вакансий. Правила чата - https://t.me/rosrussia/13028
Чат с вакансиями @rosrussia_jobs
https://t.me/rosrussia

!!!
“Eurobot: планирование пути робота”
Авторы выступления: Георгий Щукин, Станислав Киселев
https://habr.com/ru/post/493792/

!!!
Свой стек навигации. Лучше чем у ROS?
https://habr.com/ru/post/479636/

Что общего между револьвером, шайбами и автономным роботом
https://habr.com/ru/post/478836/

https://github.com/ristle/EUrobotNavigation

!!!
https://github.com/ros-planning/navigation

Лазерный дальномер VL53L0X
https://www.ozon.ru/product/lazernyy-da ... -dnhX25RrA
VL53l1x


RGB-D SLAM With Kinect on Raspberry Pi 4 ROS Melodic
https://www.hackster.io/dmitrywat/rgb-d ... dic-ace795

https://www.hackster.io/microsoft/produ ... ect-ace795

!!!
How to use Kinect with NVIDIA Jetson Nano. Libfreenect demo and ROS node installation
https://www.youtube.com/watch?v=HTgsaG4KL5I
This time I will setup old RGBD sensor Kinect 360 on NVIDIA Jetson Nano.
Kinect 360 is still a decent depth sensor solution for low budget builds.
We will install freenect library, play with library demos (examples) and then try it with ROS (Robot Operating System).
There is a one thing to note – there are two models of Kinect 360: 1414 and 1473. The main difference between models 1414 and 1473 is the arrangement of the Kinect's sub-devices (camera, microphone array, tilt motor, internal USB hub). In model 1414, the camera was the "main" device, and had the Kinect's serial number attached to it. In model 1473, the serial number is now attached to the microphone device, and the camera device's serial number is bogus. This difference affect initial start of the device. And there is a hack how to fix it – it is mentioned in video.

Timeline:
0:13 – freenect library installation
1:12 – library examples
2:03 – fix LIBUSB_ERROR_NO_DEVICE issue
4:40 – Kinect ROS wrapper

Links:
Openkinect project - https://openkinect.org/wiki/Main_Page
How to turn old Kinect into a compact USB powered RGBD sensor - https://medium.com/robotics-weekends/...
libfreenect Github - https://github.com/OpenKinect/libfree...
ROS node Github - https://github.com/ros-drivers/freene...

Hardware info: https://openkinect.org/wiki/Hardware_info

!!!!!!
How to turn old Kinect into a compact USB powered RGBD sensor
https://medium.com/robotics-weekends/ho ... 3d58e10eb0


http://freneticrapport.blogspot.com/201 ... cable.html
https://openkinect.org/wiki/Getting_Started

https://suhastech.com/homemade-kinect-h ... -xbox-360/

!!
How to use an Xbox 360 Kinect on PC (Windows)
https://www.youtube.com/watch?v=u1AzY4OxzQM

!!!
https://dydx.me/2021-04-07/kinect-on-raspberry-pi


https://github.com/OpenKinect/libfreenect

https://github.com/OpenKinect/libfreenect2

!
https://aibegins.net/2020/11/22/give-yo ... os-noetic/

Use a Gazebo Depth Camera with ROS
http://classic.gazebosim.org/tutorials? ... onnect_ros

Работа с Kinect под ROS
https://robocraft.ru/robosoft/757

Dynamic window based approach to mobile robot motion control in the presence of moving obstacles
https://ieeexplore.ieee.org/document/4209377

Dynamic window based approaches for avoiding obstacles in moving
https://www.sciencedirect.com/science/a ... 9018309746

Ого! Спасибо за столь обширный материал! Но, если отбросить все ссылки с корнем ROS (у меня C# под винду), и с корнем Kinnect (он где то валяется, но в данном проекте не участвует), то оставшиеся статьи, на вопрос "как роботу определьть свое местонахождение на карте с помощью лидара? ", вроде бы не отвечают. Посмотрю еще повнимательнее.