roboforum.ru

Реализация идеи из темы "Роботизированное шасси для переноса камней". Вариант выбрали на шести ногах.
Сначала ноги стал делать из композита - стеклоткань + эпоксидка.


Потом решил, что лучше сначала сделать прототип попроще, чтобы проверить подход к механике движений, принципам управления.
Сделал заготовки для ног из фанеры, склеенной эпоксидкой. Раму сделал из фанеры и деревянных брусков, оклеенных стеклотканью с эпоксидкой.




Движение ног и их поднятие будет на тягах (стальные тросики). Для поднятия и опускания двигатель на каждой ноге (там, где видно круглое отверстие).
Для перемещения вперед/назад два двигателя на раме.

Задумка интересная. Будем следить за развитием проекта.

А как собираетесь устроить энкодеры на приводах?

Не буду их делать. Двигатель поднимает ногу до упора в кнопку. Опускает, пока нога не остановится, найдя собственным весом достаточную опору. Ослабление тросика отключает двигатель и закрывает защелку, которая удерживает ногу и вес, переносимый на нее корпусом. Как сделаю систему в динамике, покажу.

Добавлено спустя 3 минуты 5 секунд:


Спасибо! Постараюсь поделиться полезным опытом даже. если он окажется неудачным. Может натолкнет кого-то на хорошую реализацию.

Надо смотреть в сторону гидроцилиндров. Чтобы таскать даже собственные аккумуляторы, а не то что камни, нужны не хилые привода.

Концевики.
А перегруз движков как-то отслеживать будете?