roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Ходячая платформа

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Ходячая платформа

Сообщение Amper91 » 27 авг 2020, 13:58

Всем привет!
Решил опубликовать свой долгострой, поскольку появились хоть какие-то результаты.

Дело было вечером, делать было нечего... Попал в ДТП, машина надолго в ремонте, скучно. Наткнулся на вот такой проект от Boston Dynamics:
Изображение

И что-то подумалось, что ничего сложного в нем нет, крути моторами в нужную сторону да и все... Как же я ошибался :lol:

В итоге только спустя два года появилось условно пригодное изделие, которое все равно в виде макета.
На самом деле, активных работ даже на месяц времени не накопилось, просто далеко не всегда было желание продолжать.



Управление оператором с использованием оборудования wifi но с особенным использованием стандарта 802.11. За основу взята кодовая база проекта OpenHD, случайно наткнулся на него.
В качестве мозгов RaspberryPI CM3, планируется своя плата под нее, сейчас макетка.
Все моторы управляются индивидуально, фактически превращены в сервоприводы - управление путем задания угла поворота и скорости его достижения (трехконтурный регулятор пока не осилил, самый простой ПИД там),

Немного про постройку:

Изображение

Изображение

Изображение

Изображение

Изображение

Изображение
Amper91
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 23 май 2011, 01:02
Откуда: Москва
прог. языки: C
ФИО: Алексей

Re: Ходячая платформа

Сообщение esisl » 27 авг 2020, 14:01

Вот хватает же людям тямы...
esisl
 
Сообщения: 1369
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Ходячая платформа

Сообщение ilalexey » 27 авг 2020, 15:49

Эх.. Столько работы, а идея применения не ясна мне. Это всё ради "побегать по травке"?
По заголовку думал "это моя тема". Но нет. Не той системы граната(с).
.....
Несколько лет витает мысль о подземном кроте-комбайне на гусеницах.
Дому лет 200. Ремонт нужно быстро сделать. Полуподвал. С кротом можно былобы ещё этаж откопать для коньячных бочек. Не спеша. В режиме игры. Под уже залитым перекрытием.
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 3166
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Re: Ходячая платформа

Сообщение Amper91 » 27 авг 2020, 16:54

ilalexey писал(а):идея применения не ясна мне. Это всё ради "побегать по травке"?

У Вас какой-то слишком практичный взгляд. Если делать, то обязательно для полезного применения, все остальное непонятно зачем.
Про травку - вообще первый раз из дома вынес, и то поломался. Под конец запутался в этой самой травке окончательно. Или предлагаете все макеты сразу в жесткую эксплуатацию?

Вообще в теории эта штука и плавать должна уметь, только корпус герметичный надо.

ilalexey писал(а):Не спеша. В режиме игры. Под уже залитым перекрытием.

Кстати, управление можете взять такое же - там, в основном, летают, но всякие rover mode тоже допустимы.
Amper91
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 23 май 2011, 01:02
Откуда: Москва
прог. языки: C
ФИО: Алексей

Re: Ходячая платформа

Сообщение esisl » 27 авг 2020, 17:13

Не, это круто. Ну такая шмакодявка, чемодан самоходный.
esisl
 
Сообщения: 1369
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Ходячая платформа

Сообщение ilalexey » 27 авг 2020, 17:28

Amper91 писал(а):У Вас какой-то слишком практичный взгляд. Если делать, то обязательно для полезного применения, все остальное непонятно зачем.

Угу. Извращенец я.
Amper91 писал(а):Про травку..

Анекдот такой древний был:
Бегает ежик по полю.Мимо проходит лось:
-Ёжик,ты что здесь бегаешь?
-Кайф ловлю.
-Я с тобой.
Бегают ежик и лось по полю,кайф ловят.
Лось весь запыхался.Остановился и спрашивает ежа:
-Ну и в чем здесь кайф?
-А тебе разве травка пузик не щекочет?
Amper91 писал(а):Кстати, управление можете взять такое же - там, в основном, летают, но всякие rover mode тоже допустимы.

Спасибо. Меня больше железная часть озадачивает. Нужно отрыть, просверлить, залить, замазать. С электроникой худо бедно понятно.
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 3166
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Re: Ходячая платформа

Сообщение Medtech » 27 авг 2020, 17:32

так как оказалось крутить моторами то надо?
Аватара пользователя
Medtech
 
Сообщения: 558
Зарегистрирован: 20 апр 2015, 22:02
Откуда: Москва
Skype: sergelola
ФИО: Сергей

Re: Ходячая платформа

Сообщение Amper91 » 29 авг 2020, 13:29

Крутить так, чтобы всегда опора на минимум трех ногах оставалась. Оказалось что проще засинхронизировать все моторы по оборотам, только добавлять индивидуальные смещения положения, в итоге образовалось условно две фазы - нижняя (опорная) и верхняя (переходная), обе занимают 50% времени, но по углу разные. На поворотах эти смещения несимметричные становятся.
Общее количество совершенных оборотов всегда одинаковое получается для всех конечностей.
Amper91
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 23 май 2011, 01:02
Откуда: Москва
прог. языки: C
ФИО: Алексей

Re: Ходячая платформа

Сообщение Scorpio » 29 авг 2020, 15:52

Зверь машина! Проходимость супер. Только кажется, что электроники слишком много напихано. Автономные миссии планируются в будущем? Обход препятствий, GPS и прочее?
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2592
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Ходячая платформа

Сообщение Amper91 » 29 авг 2020, 16:04

Автономность элементарно не осилю, хотя все к этому подготовлено.
GPS есть (антенну надо компактную, сейчас автомобильная со шнуром трехметровым, поэтому снята), камера уже есть, датчики наклона/гироскопы/акселеромтры уже стоят.

Электроники не много, просто сейчас гигантская макетная плата сверху, она и развесовку портит.
Amper91
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 23 май 2011, 01:02
Откуда: Москва
прог. языки: C
ФИО: Алексей


Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter