roboforum.ru

Похожая тема уже обсуждалась здесь:http://roboforum.ru/forum10/topic17762.html Но тогда ещё не было понимания, как будет выглядеть робот, сделанный по такой схеме, и какие плюсы будут в такой конструкции. Суть концепции в следующем: все механизмы и агрегаты робота размещены на одной вертикальной оси. В нижней части оси расположено ведущее колесо с тяговым двигателем и редуктором. С боку находится батарея и плата драйверов и некоторые датчики. Над ними рулевой механизм с двигателем и редуктором. Выше находится втулка с подшипниками, в которой, собственно, и вращается ось. К втулке прикреплено основание с двумя опорными, свободно вращающимися колёсами. Точки касания ведущего и опорных колёс, образуют равносторонний треугольник. Вся конструкция, не много напоминает детский, трёхколёсный велосипед. В верхней части оси расположена «голова» робота с микроконтроллерами, датчиками, и видеокамерой Ниже «головы», расположены «руки», на концах которых так же расположены датчики. Кроме того, на руки можно что-то установить. Например, поднос с напитками… Для устойчивости, на основание устанавливается противовес. Можно, вместо противовеса установить аккумуляторную батарею, но тогда придётся делать токосъёмные кольца, наподобие тех, что стоят в автомобильных генераторах. Сейчас, пока, для управления используется Атмега8. Для ориентации, сонар HC-SR04, ИК датчики.

Из описания не понятно как это будет поворачивать. Очевидно, вы забыли сказать что ведущее колесо является поворотным.
Не понятно в чём суть "осевой концеции". Просто у конструкции есть мачта, на которую можно что-то смонтировать? Это и есть "осевая концепция"? А без мачты что-то принципиально изменилось бы в управлении устройством?

Конечно же ведущее колесо является поворотным! При такой компоновке, можно подобрать интересные алгоритмы поведения, напоминающие поведение человека, при совсем не больших затратах. Геометрические размеры, пропорции, скорость перемещения, то же соизмеримы с человеческими. Например, этот, может быть партнёром в танце. Выглядит это довольно забавно...

Небольшое видео:

Так как ИК датчики не всегда во время успевают сработать (малое расстояние обнаружения препятствий), а иногда просто не замечают препятствие (например ножка стула), было решено заменить их эластичными "усами". Что бы понять какие именно потребуются "усы", и как их лучше расположить, была сделана не большая модель для экспериментирования. Вот её видео;

Это что за Покемон? Тараканище!

Там только микропереключатели, соединённые с "усами" , два мотора с редукторами и два литиевых аккумулятора. При срабатывании правого микрика, включается реверс левого мотора, при срабатывании левого микрика, реверс правого мотора. Если одновременно оба, то реверс обоих, и машинка поедет назад. Делал "усы" более короткими, но работала с ними хуже, застревала между препятствиями...
Усы крест-накрест, что бы не было "мёртвой зоны" посередине.

Посредине - между усов должен быть мокрый нос - как у кошки. Тогда небудет "мёртвой" зоны.
Нос служит датчиком температуры, с точностью до 0,25 градуса, - для поиска тёплых мест, а также датчиком направления воздушных потоков - тобишь сквозняков.
Усы, уши и брови тоже реагируют на воздушные потоки.
Большое количество разнообразных "датчиков" заменяет кошке зрение в полной темноте.