roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Драйвер для бесколлекторного двигателя

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Драйвер для бесколлекторного двигателя

Сообщение sned » 03 фев 2018, 20:02

А на каких моторколёсах у вас платформа?
sned
 
Сообщения: 297
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Драйвер для бесколлекторного двигателя

Сообщение lorry » 04 фев 2018, 02:11

sned писал(а):А на каких моторколёсах у вас платформа?

6,5", но это не имеет значения, при инициализации в драйвер загружаются начальные параметры - диаметр, число датчиков, кол-во магнитов и пр.
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 448
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: Драйвер для бесколлекторного двигателя

Сообщение sned » 07 фев 2018, 20:42

Немного позволю себе подискутировать.Прекрасно конечно, что у вас прототип способен отрабатывать на малых скоростях (1см/сек) параллельное движение без проблем.Но уже при больших скоростях одних только параметров колеса на мой взгляд уже будет не хватать для точного позиционирования.Всё тот же пресловутый ПИД регулятор требует настройки.
В связи с чем вопрос, реализовано ли у вас торможение в драйвере?
sned
 
Сообщения: 297
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Драйвер для бесколлекторного двигателя

Сообщение lorry » 08 фев 2018, 01:24

Что вы имеете ввиду под торможением?
Сейчас колесо тормозит плавным уменьшением ШИМ сигнала. Если есть другие варианты пишите, будем, по возможности реализовывать.
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 448
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: Драйвер для бесколлекторного двигателя

Сообщение sned » 08 фев 2018, 07:28

т.е.у вас главная инновация это "возможность управления вращением колеса подачей команд управления по протоколу I2C" и аналоговое управление драйвером вы всё равно классическим способом заменяете ШИМом.Но извините, это всё легко делает практически любой контроллер в связке с бюджетным драйвером.
Если тормозить моторколесо только "плавным уменьшением ШИМ сигнала" то невозможно его достаточно резко затормозить при более менее быстрых скоростях для достижения удовлетворительной точности позиционирования.Всегда будет лишний пробег.Конечно при "черепашьих скоростях" это не так существенно но всё таки всегда хочется большей "живости".
sned
 
Сообщения: 297
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Драйвер для бесколлекторного двигателя

Сообщение Angel71 » 08 фев 2018, 22:31

начинать изучать можно хоть с decay режимов. виды торможния это как минимум реостатное, реверсивное рекуперативное. а коротить обмотки, конденсатор с резистором или суперконденсатор, реверс и т.д., как синхронизировать и нужно ли, использовать один режим (допустим только шимом управлять или сначала одним вариантом, а с определённого момента, допустим реверс), это сферические коняшки.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10643
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Драйвер для бесколлекторного двигателя

Сообщение sned » 09 фев 2018, 07:26

Angel71,бесподобный у вас слог и ценные замечания.Знать бы ещё, что такое сферические коняшки.
sned
 
Сообщения: 297
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Драйвер для бесколлекторного двигателя

Сообщение Angel71 » 09 фев 2018, 07:53

и не говори - иногда так хочется что-то знать, но так лень даже пару минут потратить на поиск и изучение. куда копать, ему немного намекнул. а какие варианты будут хорошо подходить для конкретной электроники, мотора, нагрузок,... это уже другой момент.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10643
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Драйвер для бесколлекторного двигателя

Сообщение sned » 09 фев 2018, 09:08

Всё это лирика конечно а если по существу то предлогая драйвер на продажу нужно хотя бы описать его основные свойства(размер,формфактор,чем он лучше например вот такого https://ru.aliexpress.com/item/250W-12V ... 0.0.82PDab
или такого https://ru.aliexpress.com/item/DC-12V-2 ... autifyAB=0)
последний вариант наверное не очень хорош хоть и работоспособен.У меня при пуске колеса начальный момент зависит от положения колеса,может иногда стартовать сильно а иногда с запаздыванием.Все остальные плюшки вроде протокола I2C
вряд ли кого заинтересует т к наличие микроконтроллера всё равно предпологается.
sned
 
Сообщения: 297
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Драйвер для бесколлекторного двигателя

Сообщение lorry » 13 фев 2018, 11:12

В указанных вами драйверах аналоговое управление скоростью, это очень не удобно, в нашем драйвере управление либо ШИМ (10 бит), либо заданием непосредственно нужной скорости в метрах в секунду, т.е. ваш робот будет перемещаться именно с той скоростью которую вы ему зададите. Ни в одном из перечисленных вами драйверов такого нет.
Форм фактор пока в разработке. Выше я писал, что сейчас существуют только прототипы на которых отрабатываются алгоритмы работы. Но это процесс уже практически завершен и мы выходим на готовый продукт, тогда и будут подробные ТХ.

Добавлено спустя 4 минуты 40 секунд:
sned писал(а):Если тормозить моторколесо только "плавным уменьшением ШИМ сигнала" то невозможно его достаточно резко затормозить при более менее быстрых скоростях для достижения удовлетворительной точности позиционирования.Всегда будет лишний пробег.Конечно при "черепашьих скоростях" это не так существенно но всё таки всегда хочется большей "живости".

Ничего подобного! Какой "лишний пробег"? это же не коллекторный мотор, и не драйвер для мотор-колеса велосипеда. Там, действительно это трудно реализовать, а здесь мы можем "слушать" каждый тик энкодера колеса, соответственно и управлять вращением с точностью 1-2 см. Я могу, даже, мгновенно поменять направление вращения колеса, не говоря уж о торможении (более или менее плавном). На "алишных" вы это сможете сделать?
И еще, с нашего драйвера всегда можно получить любые данные - реальную скорость вращения, пройденный путь и пр.

Добавлено спустя 34 минуты 56 секунд:
Angel71 писал(а):начинать изучать можно хоть с decay режимов. виды торможния это как минимум реостатное, реверсивное рекуперативное. а коротить обмотки, конденсатор с резистором или суперконденсатор, реверс и т.д., как синхронизировать и нужно ли, использовать один режим (допустим только шимом управлять или сначала одним вариантом, а с определённого момента, допустим реверс), это сферические коняшки.

Уважаемый Angel71, я уважаю вашу "осведомленность" в системах торможения, но большинство о чем вы писали относится исключительно к коллекторным, тяговым двигателям. Мы же разрабатываем драйвер для без-коллекторного мотор-колеса.
Подтвержу свои высказывания выдержками из википедии (куда вы меня так активно направляете):
Реостатное торможение - "вид электрического торможения, при котором электроэнергия, вырабатываемая тяговыми электродвигателями, работающими в генераторном режиме, поглощается на самом подвижном составе в тормозных резисторах." Все это относится к тяговым двигателям электровозов.
Реверсивное торможение - "вид торможения, при котором тормозной момент создаётся за счёт изменения направления тяги двигателя на противоположный движению." Это на нашем драйвере реализовано.
Рекуперативное торможение - "Система рекуперации энергии при торможении для электромобилей и электровелосипедов подвергается критике. Тормозной путь автомобиля очень мал по сравнению с проезжаемым путём и составляет от нескольких метров до несколько десятков метров (водитель обычно относительно резко тормозит у самого светофора или места назначения, или вообще подъезжает к месту назначения накатом). За такое короткое время аккумуляторы не успевают сколь-нибудь значительно зарядиться рекуперативным током, даже в городском цикле при частых торможениях. Экономия энергии за счёт рекуперации в лучшем случае составляет доли процента, и поэтому система рекуперативного торможения электромобиля неэффективна и не оправдывает усложнения конструкции. К тому же рекуперативное торможение не освобождает от необходимости обычной колодочной тормозной системы, так как на малых оборотах двигателя в режиме генератора его противо-ЭДС мала и недостаточна для полной остановки автомобиля. Также рекуперативное торможение не решает проблему стояночного тормоза (за исключением искусственного динамического удержания ротора на месте, на что расходуется значительная энергия). В современных электромобилях имеется возможность настройки педали «газа» — при её отпускании электромобиль либо продолжает двигаться по инерции накатом, либо переходит в режим рекуперативного торможения." Думаю, что здесь все достаточно ясно сказано. В целом рекуперация это и не торможение вовсе, а возврат энергии мотора работающего в режиме генератора, во время торможения, обратно в сеть.

Еще раз повторю - все это относится к коллекторным двигателям. Учите матчасть!
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 448
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: Драйвер для бесколлекторного двигателя

Сообщение Angel71 » 13 фев 2018, 13:48

датифтоотьудивиль, может сам матчасть подучишь? decay это момент о циркуляции токов и управлении полумостами, которым глубоко фиолетово, будут они использованы для коллекторного, шагового или бессколлекторного мотора. первые попавшиеся https://www.semicon.sanken-ele.co.jp/sk_content/si-6633M_an_en.pdf, https://datasheet.lcsc.com/szlcsc/A4960SJPTR-T_C91334.pdf, https://www.promelec.ru/pdf/L6229.pdf, https://pdfs.semanticscholar.org/edbd/2efab490778169ac15234ccf2b43188a5b7d.pdf и т.д., поищи "decay" в тексте, может чего нового узнаешь. никто не запрещает поизучать и другие даташиты и прочую справочную документацию от различных фирм, где описано когда и для чего это используется. если ещё не понял, режимы спада есть в любом случае, а какой режим используется и насколько в каждом конкретном случае существенно для конкретной электромеханической системы, уже другой момент. не, если тебе глубоко фиолетово на то, что правильный выбор может влиять в том числе и на скорость разгона/торможения, тады ойсь.
Это на нашем драйвере реализовано.

да ладно? а чуть раньше писал, что только за счёт снижения шима скорость сбрасывается (формулировка слегка улыбает). добавить ещё "каждый тик энкодера колеса, соответственно и управлять вращением с точностью 1-2 см." и будет вообще чудно. т.е. не градусы, а сантиметры и глубоко единообразно, какой диаметр колеса, сколько полюсов и обмоток. весёлый у вас коллектив, сходите к начальству, вам там премия пологается за "не имеет аналогов в мире".
Все это относится к тяговым двигателям электровозов.

используется там, где необходимо/эффективно, не приемлем другой способ (единообразно на причины), а электровоз, самосвал, вентилятор или ещё что, значения не имеет. про не эффективность/экономичность реостатного/рекуперативного торможения это глупость. возвращать часть энергии в аккумулятор или накапливать в ионисторах/конденсаторах та ещё задача. только смысл этих вариантов торможения, не поверишь, но не в том, что бы схомячить на будущее немного энергии, а в том, что бы быстрей сбросить скорость. какой вариант или последовательнсоть вариантов торможения использовать, это уже другой момент.
Ничего подобного! Какой "лишний пробег"? это же не коллекторный мотор, и не драйвер для мотор-колеса велосипеда. Там, действительно это трудно реализовать, а здесь мы можем "слушать" каждый тик энкодера колеса,

коллекторный, бесколлекторный, шаговый, ультразвуковой, гидравлика или ещё что, с редуктором или без, какие датчики и как обратная связь реализована, как управляется и прочее, это детали реализации. адекватный подбор деталей и синтез системы с обратной связью, либо есть, либо нет.
волшебным "колесо тормозит плавным уменьшением ШИМ сигнала" достаточно быстро сбросить скорость не всегда возможно, по этому тебе и писали про варианты активного торможения. то, что изначально не описаны характеристики, функционал, режимы работы и прочее, ну так это твоя недоработка, приводящая к непониманию, для каких целей можно использовать и с какими драйврерами сравнивать. это не считая того, что для некоторых задач на вашу поделку в принципе не будут заглядываться из-за, пока не будет утилит (калибровка, получения информации о моторе, настройка, в том числе и всяких кривых разгона/торможения и т.д.), примеров кода, сдк, описания нюансов реализации и прочего.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10643
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Драйвер для бесколлекторного двигателя

Сообщение lorry » 14 фев 2018, 01:29

Angel71, ВЫ наверное под знаком водолея родились. Сколько читаю ВАШИ посты все вода и никакой конкретики.
Я уж в третий раз пишу, для особо одаренных, это ПРОТОТИП, все характеристики размеры будут после того как будет отлажена схема и алгоритм контроллера. Еще в самом начале я спрашивал, что сообщество может порекомендовать реализовать в драйвере? кроме злополучной рекуперации ничего толкового не было сказано.
По поводу предложения драйвера на продажу скажу (для особо не выдержанных), драйвер делается на заказ, функционал заказчика реализован и вполне его (заказчика) устраивает. Нам же хотелось услышать пожелания от сообщества по поводу расширения возможностей драйвера, а услышали, как обычно это бывает, глупые насмешки, упреки не компетентности, не профессионализме, не состоятельности. Ладно, пусть будет так как ВЫ считаете, уважаемый Angel71. Но мы то знаем другое, команда у нас большая, все с огромным опытом работы и с блестящим образованием, за плечами масса реализованных и находящихся в разработке проектов, еще больше планов на будущее. Так что ВАШ сарказм здесь не уместен.
Всё, считаю тему закрытой. Думаю, что отпишусь уж тогда, когда будет готова первая серия драйверов на продажу.
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 448
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: Драйвер для бесколлекторного двигателя

Сообщение Angel71 » 14 фев 2018, 03:03

вода как раз это твоё описание. ещё и тормозишь. намекнули тебе, что что кроме изменения шима есть варианты активного торможения, начал огрызаться. упомянул потом про реверсивное, только похоже не понимаешь, что реверсивное не всегда пиремлемо. при определённых условиях что бы не выпалить обмотки и/или электронику, вариант использования механических тормозов не исключается (туда же "Также рекуперативное торможение не решает проблему стояночного тормоза...". а реверсивное прям решает). только механические тормоза есть не везде, а т.к. "рекуперативное торможение это не торможение восе, а возврат энергии во время торможения", вот и получается, что промежуточного варианта между реверсом и неспешным сбросом скорости у вас нет. это не считая того, что не упоминалось, что вы своим переферийным контроллером разгружаете основную вычислялку от ненужных вещей, связанных с разгоном и торможением. синхронизации драйверов тем более нет. аха, кому нужно, нагружает основной или докидывает промежуточный переферийный. после "аналоговое управление это очень не удобно, а у нас 10ти битный шим или прямое задание скорости" про удобство с вашим контроллером немного смешно получается. опыт у вас огромный, это заметно. что кроме ограничения скорости есть ряд других режимов (ограничение крутящего момента, удержания позиции, задание параметров вращения кривыми и т.д.) вам похоже безразлично. управлять вращением с точностью 1-2см на любом моторе/колесе, это совсем круто. про то, что пройденный путь у вас в попугаях, тоже не понимаете. спепление с поверхностью (пробуксовка), форма поверхности, угол наклона колеса, материал/форма/степень накачки шины, деформация шин и прочее. простенькое перемножение диаметра на количество оборотов это всегда пройденый путь по вашему? :pardon: никакого стёба, стиль такой.
п.с. с текущим описанием похоже ваша поделка пока не дотягивает даже до простеньких хоббийных регуляторов оборотов на подобии. так это для моделистов, которые из "кубиков" собирают или тех, кто программирует, но особо нет необходимости возиться с более тонким управлением моторами. модельными выбор не ограничен, есть и нишевые и более-менее универсальные, с приличным функционалом, сдк, утилитами и прочими плюшками, только с ними сравнивать пока даже пытаться бесмыссленно. хотите тягаться с простенькими контроллерами? :pardon: удачи.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10643
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Драйвер для бесколлекторного двигателя

Сообщение sned » 14 фев 2018, 20:46

lorry писал(а):Ничего подобного! Какой "лишний пробег"? это же не коллекторный мотор, и не драйвер для мотор-колеса велосипеда. Там, действительно это трудно реализовать, а здесь мы можем "слушать" каждый тик энкодера колеса, соответственно и управлять вращением с точностью 1-2 см. Я могу, даже, мгновенно поменять направление вращения колеса, не говоря уж о торможении (более или менее плавном). На "алишных" вы это сможете сделать?
И еще, с нашего драйвера всегда можно получить любые данные - реальную скорость вращения, пройденный путь и пр.

Ну тут я совсем перестал что либо понимать.Что же вы разрабатываете? Мотор-колёса велосипеда в основном бывают двух типов это редукторные и безредукторные На тех и других стоят безщёточные двигатели всё с теми же датчиками холла и они по существу мало чем отличаются от моторколёс для скутера.Те и другие можно крутить драйверами которые я указал.Причём они достаточно хорошо управляются и ШИМом а не только аналогом.На большинство драйверах реализовано торможение колеса путём замыканий обмоток,на некоторых есть режим рекуперации.Режим реверса там тоже есть.Реализовать заданную скорость можно элементарно подсоединив выводы драйвера практически к любому микроконтроллеру.Но вот резко затормозить путём плавного изменения(и даже резкого изменения) ШИМа не получится из за большой инерционностью этих колёс(т к у них большая подвижная масса) по сравнению например с коллекторно-редукторными.За неимением режима торможения на драйвере остаётся только тормозить реверсом.
p.s.Про "алишных" написав "достаточно хорошо управляются ШИМом" возможно я и не прав потому что поданный низкочастотный ШИМ выражается в "гудении" колеса.Если у вас с этим всё в порядке то отлично.И наверное я бы приобрел такой драйвер на тестирование :good:
sned
 
Сообщения: 297
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Драйвер для бесколлекторного двигателя

Сообщение thinker » 04 сен 2018, 01:00

Векторное управление (FOC) есть? Допустимые токи при 24В и 36В? Интерес не праздный.
thinker
 
Сообщения: 1
Зарегистрирован: 20 янв 2018, 02:30

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter