roboforum.ru

Здравствуйте. Давно хотел сделать робокосилку, то начинал, то бросал, но накосившись летом газона, получил мотивацию для продолжения работы над роботом газонокосилкой
Понравилась тема forum10/topic6195.html
Решил за основу взять DIY проект Ardumower.de
Начать решил с "тестовой" версии, благо основные комплектующие имелись (тележка, мега, сонар, драйвер двигателя, БТ)
На выходе получил почти такого таракана, только без датчика периметра (это черная пипка спереди на полиморфусе)


Скачал последнюю "прошивку" 1.0a6-Azurit
Указал в конфиге, что у меня мини, в коде оказались ошибки, потанцевал с бубном, вгрузил... и тишина.. в смысле ничего не происходит (лопасти/колеса не крутятся, только бипер (установленный при сборке мини ардумовера) противно пищит. Писк оказалось это фигня-проблема, решилась быстро. Начал проверять все компоненты по отдельности, дальномер, кнопка, бипер, моторы, синий зуб (не проверил) с тестовыми скетчами работают.
Сейчас копаю основной код. Сегодня наткнулся на раздел Troubleshooting
Вечером надо будет через консоль посмотреть на показания датчиков, может что увижу.

Энтузиастов прошу помощи, у многих есть для этого все необходимое. Вот привел список, что минимально понадобится
Даже если вам не нужен робот газонокосилка, проект имеет большой потенциал и алгоритм можно использовать в других проектах, например в роботе пылесосе.
На вскидку из полезняшек, что там есть:
алгоритм отслеживания уровня заряда/разряда и отправка робота на подзарядку;
навигация с использованием gps модуля;
одометрия;
защита от перегрузок (когда например заклинит двигатель);
управление через wi-fi;
и т.д.

Собирайте, скачивайте код и будем вместе осваивать.

Судя по тому что с прошлого лета не было никаких движений - проект скорее мертв чем жив.

_________________
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!

С трудом представляю газон, который можно косить таким... хм... суровым аппаратом

PS: В дальнейшем возможно тоже буду строить газонокосилку, как только до газонов дойду.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Проект уже полностью развился в первоначальном виде. Из последнего в 16 году они довели до идеала движение вдоль сигнального провода без рывков и нахождение базы.

Сейчас в связи с "очередной" революцией в мобильных телефонах, а именно разработки гуглом проекта Танго, ребята из ardumower сделали пробу навигации и определения границ смартфоном со встроенным танго-модулем, выглядит многообещающе, я сказал бы что это прорыв.

вот в своем блоге писал про это http://amarok2012.blogspot.ru/2017/02/ardumower-vision-concept-study-1m-x-2m.html
Но это дело отдаленного будующего, а меня интересует наступающий летний сезон

Добавлено спустя 7 минут 20 секунд:


MINI ardumower с виду суров, но его не планируется выпускать пастись. Его удел ковровые пастбища, он это первый шаг к его большому собрату:
https://youtu.be/AauOetOp00U

В видео обратите внимание на идеально стриженный газон. Кстати год 2014...

У меня план минимум - тупо визуальный маркер прилепить на косилку и сверху 1-2 камеры повесить, чтобы всегда 100% знать координаты робота.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Эх сколько таких планов не реализовано... Теоретически не лишено смысла, но
1. нужны камеры (вопрос снимается если делать видео наблюдение на участке)
2. нужен компьютер (вопрос снимается если это дом постоянного проживания)
3. от базовых датчиков наверное все равно не избавится, либо писать какие то супер сложные алгоритмы компьютерного управления.. например динамическая помеха в виде кота, в простом случае бампер или ультразвуковой датчик, а в случае с камерой непонятно..
4. софт будет на порядок сложней

Это так мысли в слух, обсуждать и теоретизировать не будем, а то уйдем в сторону. Лето скоро. Нужно сосредоточится на главном

Добавлено спустя 3 часа 1 минуту 37 секунд:
Ardumower DW1000 ( 'беспроводной периметр')
Для тех кому лень прокладывать сигнальный провод, смотрите следующее видео про беспроводной периметр

Итак наконец то мой бот поехал. Теперь нужно разобраться с модулем BT.

А как быть с хаотичной местностью?
Меня больше волнует объезд нужных растений. На фото, на тёмной полосе есть ростки сосны. В ручную заманался их обходить. Реально это автоматизировать?

Теоретически все можно автоматизировать. Не понятно с фото какой размер ростков.
А так ультразвуковые датчики, минимум 3шт (центр, левый, правый). Если не сработает ультразвуковой датчик, то механический бампер.
Если что-то большое (пруд, клумба с бабушкиными пионами) то можно обойти сигнальным проводом.
Я уже все ценные растения/кусты обнес бордюром, так как триммером часто скашивал культурные растения.

Молодая сосна тоньше и ниже сухого(жёсткого) сорняка. На таком сорняке бензокосу за сезон угрохал. Сосенка помягче будет.

Добавлено спустя 49 минут 12 секунд:
..0.7га. Провод по периметру не пройдёт - то кабаны, то косули, то местные шастают. Ландшафт очень битый.

Добавлено спустя 2 минуты 1 секунду:

Этому точно не бывать - лес, заповедная зона.

Двигаемся дальше. Собрал маленького франкенштейна

Питание моторов 6,4В от 2х2 LiFePo4 аккумуляторов, питание ардуины от LiPo банки. Пока из датчиков только сонар, контактные бамперы спереди от старой платформы (сейчас не работают). Настроил блютус модуль, доступно инженерное меню
Совершил тестовый заезд, автоматическая езда не очень, попробовал ручное управление, прямо не едет, надо настраивать (возможно еще поставлю одометрию). зато как поворачивает
https://youtu.be/xI1Q5Y_jbD4

Прикрутил оптопары от принтера. Подробности здесь
Поехал ровнее, но медленнее... Думаю ставить или не ставить модуль с гироскопом, акселерометром GY-521

Вот нашел видео как ардумовер мини ездит с гироскопом/акселерометром
https://youtu.be/bA2sRMLeSjg

Итак подошел к самому интересному - ограничителю периметра для робота газонокосилки. Его буду делать по традиционной технологии - сигнальным проводом. По данному проводу передается сигнал и он служит своего рода "виртуальным забором", на роботе стоит приемник сигнала.
Как обнаруживается сигнал? Сигнал обнаруживает приемник катушка. Чем ближе расстояние между катушкой и контуром периметра, тем выше уровень сигнала. Кроме того, когда робот пересекает контур периметра: сигнал изменяет свою полярность.
Контур состоит из сигнального провода и "отправителя" сигнала.
Отправитель принцип действия:
Отправитель генерирует выходной сигнал, используя Arduino Nano (около 3 кГц)
Сгенерированный сигнал усиливается с помощью привода мотора, выходной драйвер двигателя подсоединен к периметру провода (вместо двигателя)

Приемник принцип действия:
Катушка принимает сигнал
Сигнал усиливается с помощью операционного усилителя (LM386)
В Arduino Mega образцы сигнала, преобразуются используя его аналого-цифрового преобразователь (АЦП) при 9615 Гц
Цифровой сигнал фильтруют с помощью цифрового фильтра

Собрал тестовый передатчик приемник по вот такой схеме


Более подробную информацию смотрите в блоге
Сигнального провода полноценного не было, присоединил кусок двухметровый, не терпелось опробовать. Залил скетч, открыл монитор порта, какие то цифры бегут, но похоже не работает, закономерности нет, буду разбираться. По длине сигнального провода и по сопротивлению есть рекомендации не менее 30м и не более 200м. По катушке не понятно на какую индуктивность они используют, то ли 100микро генри (100мкГн), то ли 100 мили генри (100мГн), у меня на 100 микро генри (мкГн) с софтом тоже надо разобраться...
Кому интересно смотрите исходники на сайте
Обсуждаем, может вместе докопаемся до сути.

Итак ограничитель периметра заработал и ресивер тоже

Вопрос где взять катушку индуктивности на 100мГн?

Если вы в чистом поле сидите, то намотать из обгоревшей проволоки из покрышки проезжающего мимо велосипеда..

Весна, травка уже полезла.
Наконец пришли недостающие детали для сборки режущего инструмента для газонокосилки. Собрал вот такой режущий диск. В качестве привода мотор отопителя от камаза.

Деталями утомлять не буду. Кому интересно смотрите в моем блоге
Проведенный тест, показал эффективность режущего инструмента: