roboforum.ru

sned писал(а):Кстати Arduino Uno вряд ли подойдет или придется городить дополнительные микрухи для увеличения количества выводов.На вскидку необходимое количества выводов:8х2+8(это датчики)+ 8(это на сервы) итого как минимум 32 не считая блютусы и т.п.
Следует обратить внимание на Arduino Mega.

Я считал так, поправьте если не правильно.
Надо 16 контактов на энкодеры, два (0 и 1) на блютус Bluetooth, 8 контактов на сервоприводы через Multiservo Shield от Амперки, которая подключается через по шине I²C.

Соответственно, на Arduino Uno используются цифровые контакты 0-13 и аналоговые A0-A4. Если аналоговые контакты использовать можно, то всё хорошо, если нет (или это связано с большими трудностями при написании скетча), то я готов купить Arduino Mega.

Энкодеры мы уже обсуждали.Восемь ног по 2 энкодера на каждую.Основной энкодер тебует два вывода и дополнительный энкодер определяющий начальное положение, можно задействовать только один выход с него. Итого 24 выхода.
Есть простое схемное решение для уменьшения требуемых выводов.Разбиваем наши энкодеры на четыре группы.Каждая группа состоит из 2 основных и 2 дополнительных энкодеров.Итого 6 выводов.Одноименные выводы четырех групп объединяем и подсоединяем к соответствующим пинам микроконтроллера. И организуем через драйвера независимое питание каждой группы энкодеров(требуется ещё 4 вывода).Запитываем по очереди каждую группу, снимаем показания с енкодеров.Таким образом необходимо всего 10 выводов но дополнительно нужно применить четыре драйвера(транзисторных ключа).Таким образом подойдет и UNO.

sned писал(а):Итого 24 выхода.

Понял. Заказываю Arduino Mega 2560.

Это решать всецело вам. Плюс применения драйверов ещё и в экономии питания и проводов но конечно без пайки не обойтись.16 энкодеров я думаю 100 ма будут постоянно кушать(а может и больше замерьте один для интереса).

orskdealer писал(а): Наверное, и сервоприводы выдержат напряжение 8,4В (4,2Вх2, заявлена работа при 7,2В) при заряженных аккумуляторах

крайне не рекомендую напрямую питать, сервы очень легко дохнут от перенапряжения. стоит ориентироваться на паспортные 6 вольт.
а из за того что питание будет случайным образом просаживаться, возможны проблемы с движением, может проявиться несинхронность
аккумуляторы надо брать с запасом по напряжению, тобишь 3 штуки последовательно и преобразователь.

насчёт аккумуляторов... обычные аккумуляторы 18650 максимум пару ампер выдают и то не долго(а дешевые и того меньше), для фонариков это нормально но не для робота.
нужные специальные аккумуляторы выдающие большой ток, посчитай сколько у тебя будет сервоприводов и умножь на максимальный ток сервопривода. узнаешь какой рабочий ток должен выдерживать аккумулятор.
разумней будет купить специальный модельный аккумулятор.

sned писал(а):Это решать всецело вам. Плюс применения драйверов ещё и в экономии питания и проводов но конечно без пайки не обойтись.

Вот именно без пайки хочется обойтись. Так ничего хорошего у меня не выйдет.

Добавлено спустя 3 часа 10 минут 22 секунды:
24.04.2016

Прикрутил к раме все 8 сервоприводов, надел на них прямые качалки и подключил к бутерброду Arduino Uno R3 и Multiservo Shield от Амперки. Интересно, что после закуска сервоприводов, можно отключать питание от Arduino Uno R3 - сервоприводы продолжают крутиться. Во время ползания по ковру потребление не превышало 1А при подаваемом на преобразователь DC-DC 15 В.


Код простейший:

Код: Выделить всё • Развернуть

#include <Wire.h>
#include <Multiservo.h>

Multiservo myservo0;
Multiservo myservo1;
Multiservo myservo2;
Multiservo myservo3;
Multiservo myservo4;
Multiservo myservo5;
Multiservo myservo6;
Multiservo myservo7;

//int pos = 0;  

void setup(void)
{
  Wire.begin();
  myservo0.attach(0);
  myservo1.attach(1);
  myservo2.attach(2);
  myservo3.attach(3);
  myservo4.attach(4);
  myservo5.attach(5);
  myservo6.attach(6);
  myservo7.attach(7);
}

void loop(void)
{
    myservo0.write(0);
    myservo1.write(0);
    myservo2.write(0);
    myservo3.write(0);
    myservo4.write(180);
    myservo5.write(180);
    myservo6.write(180);
    myservo7.write(180);
  }
 

Добавлено спустя 17 минут 37 секунд:
Нашел страницу индийского студента, который собрал подобного робота.


Он использует отдельный микроконтроллер atmega328 на каждую ногу, так как ему нужно два прерывания на каждую ногу для энкодеров. Мне тоже так нужно делать?

Как то он у него уж очень бестолково хромает и трудно понять зачем столько микроконтроллеров. Видимо он использует прерывание по изменению сигналов с енкодеров, но так конечно одного контроллера не хватит.Всё процессорное время он только и будет прерываться на обработку энкодеров.Эффективнее настроить прерывание по таймеру.Грубый расчет скорости работы вашего энкодера-100Гц.Чтобы не пропустить импульсы с него можно опрашивать его с частотой 1000Гц. То есть каждую мсек опрашиваем состояния всех энкодеров,регистрируем их положения и скорости в прерывании.В остальное время считаем управляющие сигналы для серв.Но от стандартных функций типа digitalRead() скорее всего придется отказаться из за их медлительности.Нужно будет переходить на прямой доступ к регистрам.

25.04.16

Пришли с aliexpress энкодеры.

Сегодня выпилили внешние держатели подшипников. Будут стоять за пределами корпуса на внешних концах валов.
Размер пластин 410х21х4 мм. Вес каждой 40 грамм. Цель: снизить колебания валов при соприкосновении с препятствием. Ещё нужно просверлить вертикальные отверстия и нарезать резьбу под М 1.6 для закрепления подшипников.

Без подшипников.


С подшипниками.

О созданных модификациях RHex можно посмотреть тут http://kodlab.seas.upenn.edu/RHex/Home?from=RHex.RHex
Там же можно посмотреть по проблемам и теории движения робота и убедиться что математика движения ног очень не проста ,также существует множество способов движения ног.
Но упрощённую модель движения я думаю можно создать и на контроллере, а не как оригинал, использующий процессор на "атоме".

Начал рисовать свой вариант, некоторое уже отпечатал (редуктора) и опробовал, работает на ура. Проект фрикадный, так что кидаю стл если кому интересно. Редуктор не выкладываю (много деталей) планетарный, трехступенчатый. моторы 280 (вродебы) покупал в ЮТ (магазин Юный Техник).

Для начала неплохо бы показать просто скрины проекта.Не у всех есть просмотрщик stl формата.

Хороший проект, буду следить за развитием.

Мотор 130 (более слабый чем на чертеже) Редуктора всегда требуют обкатки и очистки от облоя печати, притирки и смазки. Но в итоге рабочий экземпляр (уже не первый)
https://www.youtube.com/watch?v=REJb84mB7f8


Ребят, если кто то захочет идти рядом,, то выложу все чертежи (для 3д принтера есесна), они уже имеют правки (так как я собрал редукторы и все воедино.

Ресурс таких редукторов вызывает вопросы.Разве что для показать что работает ну и может алгоритм управления обкатать.