roboforum.ru

Описание проектов созданных в рамках проекта "Экзомех".

За время проекта было разработано 6 и сделано в металле 4 экзоскелета.2 можно сказать в производстве.
Итак
1) http://www.popmech.ru/made-in-russia/15 ... kzoskelet/ (фоток уже не осталось)
PG-01-B (Борей)
Класс- средний (прототип)
Привод-Пневматические мускулы
Вес- 13 кг
Сила тяги -Около 20 кг

2)
PG-02-A (Астрей)
Вариант, предназначенный для промышленного применения, а также для использования в системе МЧС.
Класс- средний (промышленный)
Высота машины: 185 см
Максимальная ширина машины: 70 см
Собственная масса машины : 30~50 кг
Поднимаемы груз (на ходу) : 40-60 кг
(статично) : 60-70 кг
Давление в пневмосистеме (нормальное) :4-5 атм.
(максимальное) :7-8 атм.
Скорость хода машины : 3-5 км/ч

Материал каркаса: Сталь (в не напряженных местах упрочненный полимер (для облегчения конструкции))

Потребление энергии (в статичном режиме): Почти не потребляет энергию. Энергия тратится ТОЛЬКО на систему управления (10-20 вт).
(на ходу):150-200 вт (в зависимости от скорости)

Источник питания: Данная модель работает от внутренних аккумуляторов или от внешнего питания. Планируется установка собственного источника энергии нового типа (в данный момент исследуется)

Система самозащиты машины:
1) Пневмозащиты от превышения давления в системе.
2) Защита от перегрузки по питанию.
3) Контроль температур в ключевых узлах машины.
4) Аварийный блок.


3)
PG-03-Т (Телесфор)
Класс- Легкий (Прототип)
Привод-Сервопривод
Вес- 19 кг
Управление -Гиро+возможность подключения нейропривода
Материал корпуса -алюминий +экспериментальный углепластик

3)
PG-05-AE (Эскулап)
Частично реабилитирующий медицинский экзоскелет. Данный экзоскелет можно применять для облегчения ходьбы людей с травмами опорно-двигательного аппарат. Для работы данной модели необходимо частичная работоспособность ног и спины ( в отличии от модели А).Аналогом данной модели можно считать ReWalk или японский HULC. Управляется с помощью наклона тела .
Также предусмотрено голосовое управление. Конструкция примерно такая же.Только отсутствует шлем управления. Значительно проще технически, следовательно, более дешев и надежен. Каркас этой модели сделан из алюминиевого сплава. Ввиду обязательного использования костылей в данной модели не нужно дополнительное укрепление. Это значительно упрощает и облегчает конструкцию. Возможна модернизация в спортивно-оздоровительный тренажер (при небольшой модификации каркаса).Возможна изменение размеров в зависимости от индивидуальных особенностей.
Для эксплуатации данной модели не требуется обучения или какие то специфичные навыки (крайне прост в управлении).


2 другие модели:
PG-04-K Крий) - серийный средний экз.
PG-06-M (Махаон)- серийный легкий экз
Их фотки и описание будут позже.Эти экзы уже для реализации.

Так это вы из НИЯУ МИФИ

Ну можно и так сказать.Я пока ещё его не окончил (студент).

я думаю можно собрать вот такой актуатор

Компоновка хорошая.Надо пробовать.У меня сомнения только насчет моторов.Уже столько китайского мусора сгорело.Обычные моторы и обратную связь через резистор не хотите?
Да ещё рекомендую сделать шток и "поршень" квадратными.

эти моторы с хорошим крутящим моментом. А вот с управлением нужно будем повозиться))

Момент это конечно важно,но я просто не очень люблю такие моторы.Уж лучше по старинке колекторник с шим управлением.

Та я просто думаю как бы унифицировать свой, что б как можно меньше узлов изготавливать самому. А то кустарщина это такое..

Ну кустарщина после много кратного улучшения позволяет создать именно ,то что нужно ВАМ.А готовые изделия заставляют вас подгонять под них.Только первые 10-20 приводов будут кривые- потом будут нормальные.И они будут ваши.Например наши пневмоприводы показали себя крайне хорошо (наверно лучшие наши приводы) ,при этом они дешевле аналогов из Festo вроде бы в 100 раз.Приводы пережили около 15-17 улучшений и переработок.
Главное - упорство и уверенность в том что у вас получиться!

Кстати да пневмомускулы тема хорошая. Тихие и неприхотливые.

Ага .И ещё мы уже освоили просто ПРОМЫШЛЕННОЕ их изготовление!
Просто метрами можем их делать.Не нарадуюсь этому!

А я тебя нашел в новостях
http://ria.ru/tomsk/20140409/1003160842.htmlвидео вероятно первого прототипа

Я много где в новостях засветился.
Первый прототип был сделан из говна и палок.Сейчас он в заложник у института.Весело тут

че институт себе присвоил лавры изобретательства?

У нас сложные отношения.Меня не так легко опрокинуть и что то у меня присвоить)