roboforum.ru

Scorpio писал(а):Проблема таких голосовых помощников, в том, что им изначально нужна огромная структурированая база знаний. Мы же хотим сделать только универсальный механизм создания такой базы знаний. А заполняться она будет в процессе общения с пользователем, самообучения по заданной теме и обмене базами с себе- подобными.

Пока это всё звучит как "а внутри у нее неонка".

1. Я пока не увидел никаких прорывных откровений, которые позволят вдруг взять и решить задачу, над которой бьются уже не один десяток лет множество серьезных умов.

2. Так же пока не увидел, какие такие ограничения поставлены проекту, которые позволят сделать его реализумым на текущем уровне развития соответствующих областей знаний.

Мне кажется вполне интересной задача создания экосистемы модулей для такого "существа", а-ля гугл-плей, часть из которых может быть платной, из которых можно будет компоновать систему. При этом часть модулей могут требовать какого-то железа/других модулей или предоставлять расширенный функционал при наличии такого-то железа/других модулей.

И я не вижу, зачем сейчас влезать в блуду "самообучающийся организм", когда по сути это никому и не надо из массовых пользователей. Гораздо полезней наличие некоторого набора "умений", чем тот факт, что за 2 года твое "существо" изобретет "колесо".

Виктор Казаринов писал(а):Вы почитайте, что пишут про ROS 2 и каково его отличие от ROS 1. Сразу захочется взяться за второй.

Это так с ROS-ом всегда и было. Когда я первый раз познакомился с ROS это была версия Electric и каждый новый релиз привносил свои особенности, а версии выходили раз в год, и каждая версия казалась лучше. В итоге мы устали гнаться за ними. Столь частый выход версий был одной из причин по которой мы перестали сначала работать с ROS. Просто было не возможно успевать за версиями в их изучении. Хотя, от версии к версии были не столь значимые изменения но они накапливались через два-три релиза, что усложняет переход, и если застрять на старой версии и пропустить выход нескольких новых, то окажется, что часть созданного тобой в новых версиях просто не работает. И мы оставили РОС. Конечно, это было ошибкой. Не смотря на столь быстрое развитие, все же стоило уделить больше внимания этой системе.

Jade я тоже себе установил, но пока еще ничего не успел сделать, ушел в отпуск, выхожу в середине сентября, вот тогда и начнем!

Виктор Казаринов писал(а): Пакеты SLAM, Gazebo и OpenCV. Они устанавливаются лишь по зависимостям вместе с ROS

Но так было и в прежних версиях. РОС и удобен тем что не нужно таскать огромные дистрибутивы, ставишь себе необходимые пакеты и работаешь, при этом нужны минимум аппаратных ресурсов.

Виктор Казаринов писал(а):Я все равно очень слабо представляю себе, чтобы ROS легко ворочилась на телефоне

Но если он работает на Raspbery или на Intell Gallileo где частота процессора меньше 1Ггц, а память 512 МБайт, то почему бы и не на телефоне под "андрюхой", хотя, конечно все зависит от решаемых задач.

Виктор Казаринов писал(а): Но ничто не мешает, например, в совершенно отдельном проекте скомпилировать RTAB-MAP или использовать OpenCV. Т.е. все навороты над ROS могут использоваться вовсе без ROS.

Но, обе эти библиотеки и не являются библиотеками ROS. ROS может успешно работать с ними, так же как и они без ROS.

Виктор, если есть толковая свежая литература по ROS пришлите на почту:
domofon-service@mail.ru

Сейчас у меня уже около 3 часов ночи, я завтра сначала скину список книг, а потом если что-то нужно и сами книги. А то получается более сотни мегабайт.

Виктор Казаринов писал(а):Сейчас у меня уже около 3 часов ночи, я завтра сначала скину список книг, а потом если что-то нужно и сами книги. А то получается более сотни мегабайт.

ОК Спасибо жду.

Я тоже
Indigo вроде как легко портируется в андроид-студио. И пример не выглядит ужасно. Надо будет попробовать...
Нахрапом не получилось. Сделал, как велели, студио скачала кучу всего из их репозитория, но осталось много неустановленных библиотек, которые не понятно, где брать.

А может кто-нибудь из знатоков нарисовать блок-схему нашего приложения с учетом ROS?

DeaD. Тогда вернемся к началу. Сформулируй наше ТЗ, как ты его представляешь. Я то думал, что делаю гидросервосамолет, а оказывается - газонокосилку.

Старый одесский анекдот: "Правда, что Мойша выиграл волгу в лотерею?" "Правда! Только не волгу, а 3 рубля, не в лотерею, а в карты и не выиграл, а проиграл"

Scorpio писал(а):Я то думал, что делаю гидросервосамолет, а оказывается - газонокосилку.

Так я все же не пойму, что должно получиться - интерактивная, самообучающаяся, говорящая на человеческом языке база знаний (а ля чат бот) или все же интеллектуальный робот?

Дык я теперь тоже не понимаю. Вроде как от развивающегося питомца вы меня хором отговариваете, под предлогом, что гугл об них мол все копья обломал, а мы и подавно рылом не вышли.

Вот то, что пока мне удалось насобирать из книг по ROS. Выбирайте что кому нужнее. Если что непонятно, перед пересылкой можете меня спросить, я посмотрю содержание книги. Может быть какая-то из них вам не нужна.
1. Learning_robotics_using_python.pdf 9,7мб
2. Learning_ROS_for_Robotics_Programming.pdf 11,1мб
3. Learning_ROS_for_Ubuntu.pdf 3,3мб
4. LeaRosForRobProSecEdi.zip 132,4мб Эта книга 2015 года второе издание с примерами
5. ROS_на китайском.pdf 43,4мб
6. ROS_Book_KR_на_китайском.pdf 40,4мб
7. ros_by_example_indigo_volume_1.pdf 10,3мб
8. ros_by_example_volume_2___hydro.pdf 17,1мб
9. ros-by-example-read-only_program code_201509011156_revision 207.tar.gz 13мб - это я скачал с гита, можете сами поискать там
10. ROScheatsheet_Indigo.pdf 1,4мб Краткий справочник - напоминалка по командам ROS
11. ROScheatsheet.pdf 390кб Краткий справочник - напоминалка по командам ROS
Если у кого-то есть другая литература на свежие версии ROS (Indigo, Jade) или на старые, но что-то очень полезное, поделитесь, пожалуйста.

Добавлено спустя 7 минут 25 секунд:

Scorpio писал(а):Надо будет попробовать...
Нахрапом не получилось. Сделал, как велели, студио скачала кучу всего из их репозитория, но осталось много неустановленных библиотек, которые не понятно, где брать.

Так постоянно и происходит. То одной либы нет, то не та версия, то не в том порядке устанавливаешь. И в примерах, что на сайте ROS они много чего не договаривают. Приходится по месту напильником допиливать. Мне приходится дотошно все мои действия по пунктам записывать. Каждую команду в терминале. Иначе потом не вспомню и придется опять тыкаться беспомощно носом.
Еще раз напоминаю, что в ROS Jade я не обнаружил поддержку Java и Анроида. Может быть плохо искал. Но если они прекратили поддержку, то особого смысла тогда на ROS кидаться нет, т.к. очень быстро столкнемся с проблемами невозможности воспользоваться новейшими разработками ROS. Нужно поискать в интернете почему именно нет такой поддержки в Jade.

Цели даже не до конца ясны, какое уж тут ТЗ.

Пока я вижу из описания целей - мы хотим создать софт + недорогое железо, которые при добавлении смартфона будут давать "Робота с некоторыми характеристиками".

Теперь характеристики робота:

1. Доступен к использованию массовому сегменту, не имеющему технического образования.
2. Очень недорогой в базе (прикручиваем простенькое железо к смарту), что даст массовость.
3. Максимально долго удерживает интерес пользователя к себе. Это самый сложный пункт, который надо дополнительно раскрывать.

Это из того, с чем я более менее согласен. Далее остальное озвученное (по сути относится к раскрытию пункта 3):

4. Робот должен сам что-то познавать - тут я против, слишком сложная задача на данном этапе. Да и выглядит, как "дайте вопросы на мои ответы".

Вместо этого я предлагаю:

5. Робота можно обучить через человеческий язык некоторым сценариям или обозначениям (кого как зовут, как что делать)
6. Робот имеет набор базовых умений, которые можно дополнять из некоторой библиотеки, при этом такие базовые умения обычный пользователь без технического образования скорее всего не сможет создавать.
7. Некоторые умения связаны с облачными технологиями или внешним железом (неважно размещенным у нас или где-то), например "расскажи свежий анекдот" или "какая температура сейчас за окном".

Добавляйте, комментируйте.

Scorpio писал(а):Дык я теперь тоже не понимаю. Вроде как от развивающегося питомца вы меня хором отговариваете, под предлогом, что гугл об них мол все копья обломал, а мы и подавно рылом не вышли.

Вы тут все замутили, вы и должны выбрать куда дальше двигаться в проекте. Ясно, что сценарный вариант притягательнее и понимабельнее. Тут больше родных конечных автоматов. Но нужно представлять, куда довольно быстро заведет эта тропа.
Очень полезна тут книга М. Минского "Фреймы для представления знаний" 1979 года. Там как раз про сценарный подход кое-что полезное написано. Если что, эта электронная книга у меня есть.
И очень большое впечатление произвела на меня книга Мозговой М.В. Алгоритмы, языки, автоматы и компиляторы 2006 г. Весьма поучительная книга про автоматы, синтаксический анализ и много еще про что.

В принципе возможны 2 варианта:
- пилить ИИ и получать от этого кайф,
- либо пытаться произвести коммерческий продукт.
Если 2-й вариант, то имеет смысл согласиться на минимальный функционал "на конечных автоматах" с возможностью его перспективного программно/аппаратного развития. Коммерческий проект желательно реализовать в каком-то обозримом будущем, т.к. идеи витают в воздухе, и, возможно, через год подобные роботы будут продаваться в каждом газетном киоске от десятка производителей. Поэтому я точно не буду заниматься этим один. Как и большинство здесь присутствующих, я не могу выделять много времени на хобби. Для начала надо бы разделить задачи между энтузиастами. Я могу, например, купить десяток наборов электроники для тестеров, и, допустим, профинансировать производство пилотной партии контроллеров. Но, в основном, участники должны рассчитывать на прибыль от продаж, которой может и не быть. Как минимум каждый получит кайф, как говорит lori, как максимум... ну, если удастся продать миллион экземпляров с прибылью хотя бы 10 баксов с каждого .....
Поэтому жду предложений по планированию и распределению работ.

Scorpio писал(а):В принципе возможны 2 варианта:
- пилить ИИ и получать от этого кайф,
- либо пытаться произвести коммерческий продукт.
Если 2-й вариант, то имеет смысл согласиться на минимальный функционал "на конечных автоматах" с возможностью его перспективного программно/аппаратного развития.

Мне по-прежнему непонятно, что по пунктам представляет из себя минимальный функционал.
ИИ и коммерческий продукт - это вещи ортогональные.
То, что сказал пользователь хоть как-то программа должна понимать? Если да, то это одна из областей ИИ в коммерческом продукте.

Про ROS. Я верю людям, которые в ней разобрались и говорят, что вещь классная. Но, в применении под анндроид - смартфон как-то все мутно. Декларируемые преимущества это существующие узлы (программы) от кучи разработчиков под различное железо, а также отлаженные сложные алгоритмы типа SLAM. Плюс надежная система коммуникации между узлами. Но, в данном проекте, все, что связано с железом уже обеспечено в андроид SDK. Сам андроид и ява имеют отлаженную систему коммуникации между потоками и синхронизацию данных. Правда я в ней еще толком не разобрался. OpenCV уже тоже давно примочен и в сети куча примеров его использования. Но, если на форуме найдется человек, который скажет "я знаю как, организую общую ROS структуру, а вы займетесь только узлами", то я бы это только приветствовал. Опять же надо иметь в виду, что пользователю желательно установить только один APK, причем стандартным способом. Тот же OpenCV уже требует установки своего менеджера, что у не продвинутого пользователя может вызвать отторжение. А ROS должна куда-то себя загрузить. В общем надо трезво оценить целесообразность именно для этого проекта.
Вот, случайно нашел. Вроде как на ROS работает.

Добавлено спустя 12 минут 15 секунд:

Виктор Казаринов писал(а):То, что сказал пользователь хоть как-то программа должна понимать?

Если взять мою блок-схему (которая вам не понравилась, но ничего другого пока никто не предложил), то ограничиться пока обработкой фраз типа "команда" и "ключевая фраза". Т.е. тупо искать соответствия в словаре и крутить сценарий. Можно примочить голосовой редактор сценариев, также сделать программку под винду для удобного наглядного редактирования поведения робота. Что тоже не сложно. В общем начать делать газонокосилку, а если она заработает, то срочно переделать ее в гидросервосамолет.

Я написал очень небольшую библиотеку компьютерного зрения на чистом C. Там еще много чего не хватает. Но вот взять OpenCV. Там на каждом шагу создаются и уничтожаются в памяти матрицы изображений. И при этом требуются обращения к ядру ОС. У меня все статично. При запуске приложения создаю в памяти требуемое количество матриц и потом гоняю по ним изображения. Совершенно аналогично поступаю и со знаниями. Мой маленький движок на C шустренько работает с правилами, не обращаясь к ОС. И как я писал в своей теме здесь, я организовал взаимодействие потоков между собой без всяких мьютексов и прочего - с помощью атомарных операций и опять же без обращения к ядру ОС. Это позволяет создавать множество нодов, параллельно работающих внутри одного приложения и очень быстро передающие сообщения между собой. Все взаимодействие с ОС я вынес отдельно и многие функции сделал прямо в коде. Т.е. теперь легко всю программу размещать даже на голом железе без ОС. В случае Андроида для моего движка потребуется еще NDK. Но это вполне решаемо, хотя труднее в отладке. Оболочку и все что потребуется пишем на Java, а ядро работает в нативных командах процессора - гораздо быстрее.
Работать с моим движком можно так: пишете программу в текстовом редакторе на специальном мною придуманном языке. При старте приложения программа компилируется и затем выполняется. Язык строго типизирован. Можно писать программы в разных стилях. Можно сценарии в том числе писать. Программа может создавать другую программу. Единственное - он довольно специфичен.
Я, конечно, ничего никому не навязываю и не предлагаю. Решайте сами. Я так думаю, что все будет реализовано на Java. Поэтому мой движок идет стороной.

Конечно было бы здорово применить на практике такую мощную разработку, если ее хоть как-то можно адаптировать под андроид. На чем все будет реализовано, пока тоже не понятно, т.к. желающих что-то делать пока не наблюдается.

Тут похоже много чего для нас интересного.
Стоимость платформы однако 200 баксов.