roboforum.ru

Привет всем, сегодня доделал своего первого бота.
Шасси RP6, внутри Малинка, Ардуино, Дравер для двигателей (L298), маленький динамик и мини усилитель.
Управление через WLAN, набросал АПП для aндроида.

В Планах добавить Дальномер (ультразвук и/или инфракрасный), хотя самое главное для меня это одометрия. Ну и камеру прицеплю. В общем буду далее развлекаться.
https://www.youtube.com/watch?v=aLh6LMF8Zcw
Буду рад комментариям.

PS: видео на youtube никак не смог вставить. =(

Очень даже неплохой ботик)))
Хотелось бы внутренности посмотреть...
Да, и поподробней про управление.

клевый бот, порадовали движения головой и звуки при этом, хотелось бы больше подробностей о внутрянке в том числе кодах )

Вот пара фотографий:

так выглядет Апп на Андройде:


управление простое: нажимаем пальцем на экран и водим туда сюда, в зависимости от угла бот едет в перёд, назад, право, лево.
Скорость пока не изменяю. Вообще в планах сделать более продвинутое управление, примерно как аналоговым джойстиком, то и есть, чем дальше палец от центра экрана тем больше скорость. Так же и по поводу направления движения. если угол 90° то едем вперёд, если угол скажем 110°, то едем всё ещё вперёд но с отклонением на правую сторону. (то и есть левый привод крутится быстрей правого).
андроид и малинa связаны через WiFi.
На малине написал на C# (mono) простой сокет сервер (UDP), ну и на дрюше клиента на джаве.
Сначала пробовал управять ботом через HTTP (Lighttp + PHP) но задержки были ужасны (более 0.3мс).

внизу кнопки для старта анимации, их можно увидеть на видео.

когда собирал последнию версию (та что на видео) фоток не делал, внутриности остались теже, только монтированы они лучше чем на следующих фотографиях.




то что было на видео: это простой баш скрипт, который выглядет примерно так:

Код: Выделить всё • Развернуть

#!/bin/bash

echo 'w' > /dev/ttyUSB0
sleep 0.2
echo 'w' > /dev/ttyUSB0
sleep 0.2
./yoohoo.sh
sleep 0.2
echo 's' >/dev/ttyUSB0
...
итд.

скрипт yoohoo.sh выглядет также, только там посылаются коммады для головы и антенн, а также проигрывается мелодия спомощью утилиты aplay.

если есть вопросы задавайте =)

а малинка это не ардуино?

Внезапно малинка - совсем не ардуино. Просто малина не привычная всем первая, а вторая, что похоже и запутало. Хотя на ардуинах двурядных гребенок вроде никогда не было.

ардуина видна боком на 3-ей фотографии в левом верхнем углу

причем версия B+

я просто не разбираюсь в этом добре...
у меня у самого мой бот ездит на ардуино совместимой не ардуино плате



а что из себя представляет малина?

ууу как все запущено.. raspberry pi это.

как я понял эта платка более мозговитая чем ардуина, это типо мини компьютера, но зачем такая мощь для такого бота?

[шутка]Как зачем? Батарейку жрать![/шутка]
Raspberry перебор, конечно. И драйвер движков с сильным "запасом".
Зато оформлено классно - простенько и со вкусом

slom писал(а):как я понял эта платка более мозговитая чем ардуина, это типо мини компьютера,

Угу. 800МГц проц, полгига рамы, усб, езернет, загрузка с СДкарты. Полноценный линух. Ну и плюшками выведены и2ц, спи, уарт и несколько гпио которыми можно махать из этого самого линуха.

но зачем такая мощь для такого бота?

А это уже второй вопрос..

holomrn писал(а):Угу. 800МГц проц, полгига рамы, усб, езернет, загрузка с СДкарты. Полноценный линух. Ну и плюшками выведены и2ц, спи, уарт и несколько гпио которыми можно махать из этого самого линуха.

в годы молодости, когда были игровые клубы, мы на таких машинах в контру гоняли
а вы все это пустили на вращение 2х моторчиков и одной сервы?

для чего используется малина:

для WLAN
для камеры
для проигрывания аудио звуков, дальше будет больше, так как можно будет распознавать голосовые команды (зы: google voice)

и да ребят, не понимаю чего вы на малинку так взъелись? тут на форуме некоторые Д-Линки пользуют, другие ТП-Линки. По цене малина даже дешевле и при этом мощность поболее будет, да и удобней всёже.

как вижу некоторые не совсем поняли, в самом боте и малина и ардуина.

@slom
очень сомневаюсь, что вы сможете запустить CS 1.6 на ARM процессоре. Но если вдруг вам это удастся, прошу: "поделитесь со всем миром".