roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот от Awas

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Робот от Awas

Сообщение awas » 23 янв 2005, 21:03

Изображение
Процесс создания робота занимал меня достаточно давно, а этот проект возник спонтанно, после просмотра ссылки в Интернете о персональном роботе Evolution Robotics ER1 для дома и офиса. http://www.evolution.com

За бугром он продавался за $500, у нас цена выросла бы втрое, если не больше. Подумалось, а нельзя ли чего отечественного прикупить или самостоятельно соорудить.
Изображение
Обзор сайтов очертил задачу. Не сразу, но была принята концепция робота на четырехколесном шасси, управляемого ноутбуком.

Глава 1.

Отсюда и «?есть пошла Русская земля..», а именно ? габариты и вес ноута (примерно 4 кг) начали определять параметры шасси, что в свою очередь предопределило использование в качестве двигателей моторедукторов стеклоочистителей.
Неожиданное препятствие возникло при выборе колес. Поход по торговым точкам выявил печальную картину полного отсутствия необходимого? Дойдя до стадии полного огорчения, случайно (!!!) в магазине «Инструменты» обнаружил искомое.
Изображение
(Колеса и двигатели. Сигаретная пачка ?для показа реальных размеров деталей)

Почти таким же случайным способом был найден материал для изготовления шасси ? тонкостенная квадратная труба 20х20.

Стадию чертежного проектирования и натурного моделирования опускаю?
Изображение

Валы, посадочные места под подшипники заказывались токарям. Все, что можно сделать в тисках, делалось самостоятельно ? пилилось, сверлилось и обтачивалось.

В качестве макета шасси (жалко было портить материал) использовался лист толстой фанеры подходящих размеров. Первые же испытания показали, что робот в комнате поворачиваться не хочет. Спешно пришлось в искать решение, стараясь при этом не выйти за пределы запланированных габаритов шасси.
Был изготовлен рулевой механизм. Редуктор изготовлен из деталей старого ручного точила. Зеленая чашкообразная шестеренка своей внутренней зубчатой поверхностью "обегает" маленькую шестерню (зубчатый вал), на который через фланцы передает крутящий момент двигатель стеклоочистителя ВАЗ. К зеленой шестерне крепится рычаг длиной 110 мм, который двигает рулевую трапецию.
Изображение

Выявился еще один неприятный момент. Ведущие колеса при повороте непременно должны иметь разную скорость вращения. Городить какой-то дифференциал я не стал, а просто отказался от одного двигателя. При довольно-таки приличной массе робота существенного отклонения в сторону при движении по прямой пока не заметно.
Кроме того, смутила скорость, с которой робот стартовал. При его массе возникла угроза пластиковым шестеренкам в моторедукторе. Как-то особо не парясь, купил комплект из двух косозубых шестерен от какого-то перфоратора (не уточнял) и понизил скорость в два раза. Она, кстати, в достаточно разумных пределах. Впоследствии приведу точное значение.

Следует также упомянуть о разделении труда. Изготовление механики возложено (по причине относительно преклонного возраста) на меня, а программную реализацию проекта делает сын.
На данном этапе управление исполнительными механизмами временно происходит через NK150 ? программируемый 8-канальный исполнительный блок от МастерКита.
Изображение

Поскольку реле этого устройства не могут коммутировать большие нагрузки, собрана дополнительная схема в основном на автомобильных реле.
Изображение

В первом приближении шасси выглядит так.
Изображение

Дальнейшая информация о роботе будет излагаться по мере реализации проекта.
awas
 
Сообщения: 43
Зарегистрирован: 14 окт 2004, 18:53
Откуда: Новосибирск

Сообщение setar » 23 май 2005, 13:24

:wink: тут обсуждение было чуть не по делу , но может кому понадобитца http://www.roboforum.ru/viewtopic.htm?t=429
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9230
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Сообщение setar » 23 мар 2006, 12:50

сайт разработчика перестал отдавать картинки :(
может он появится и поправит всё ?
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9230
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Сообщение VEG » 25 янв 2007, 14:50

Судя по http://www.roboforum.ru/viewtopic.htm?p=1412#1412 робот обалденный. Хотелось бы посмотреть! Может у кого фотки этого робота завалялись?
VEG
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 22 янв 2007, 18:44
Откуда: Belarus

Сообщение MegaBIZON » 25 янв 2007, 20:55

Это не честно! Стока интересного понаписано, а вместо картинок какие-то квадратики с красными крестиками... Или тока у меня так?
Если так, то как с этим бороться?
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6077
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Сообщение Валерос » 25 янв 2007, 21:40

Так у всех... :(
Аватара пользователя
Валерос
 
Сообщения: 362
Зарегистрирован: 30 сен 2006, 19:05
Откуда: Санкт-Петербург

Сообщение Vovan » 25 янв 2007, 23:32

Ну почему же у всех? У меня все картинки есть :)
___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Сообщение Vovan » 25 янв 2007, 23:35

Да, действительно, а недавно были :(
___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Сообщение Валерос » 25 янв 2007, 23:35

Чем дальше на Восток, тем глубже в ....
Аватара пользователя
Валерос
 
Сообщения: 362
Зарегистрирован: 30 сен 2006, 19:05
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот от Awas

Сообщение SSG » 27 мар 2007, 19:00

awas писал(а): по причине относительно преклонного возраста

Видать помер, прости, Господи... :(
Аватара пользователя
SSG
 
Сообщения: 1058
Зарегистрирован: 15 янв 2007, 19:23
Откуда: Беларусь, Барановичи
прог. языки: С для МК, Delphi для ПК

Сообщение awas » 26 авг 2007, 13:37

Помер, как же! Не дождетесь! Картинки исправлю.
Awas
awas
 
Сообщения: 43
Зарегистрирован: 14 окт 2004, 18:53
Откуда: Новосибирск

Re: Робот от Awas

Сообщение олег001 » 04 дек 2010, 19:05

А вот теперь кажется действительно ... :cry:
Изображение
олег001
 
Сообщения: 187
Зарегистрирован: 01 фев 2010, 21:16
Откуда: Cанкт Петербург
Skype: oleg9826
ФИО: Моисеев Олег Сергеевич


Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Bing [Bot] и гости: 5

Mail.ru counter