Процесс создания робота занимал меня достаточно давно, а этот проект возник спонтанно, после просмотра ссылки в Интернете о персональном роботе Evolution Robotics ER1 для дома и офиса. http://www.evolution.com
За бугром он продавался за $500, у нас цена выросла бы втрое, если не больше. Подумалось, а нельзя ли чего отечественного прикупить или самостоятельно соорудить.
Обзор сайтов очертил задачу. Не сразу, но была принята концепция робота на четырехколесном шасси, управляемого ноутбуком.
Глава 1.
Отсюда и «?есть пошла Русская земля..», а именно ? габариты и вес ноута (примерно 4 кг) начали определять параметры шасси, что в свою очередь предопределило использование в качестве двигателей моторедукторов стеклоочистителей.
Неожиданное препятствие возникло при выборе колес. Поход по торговым точкам выявил печальную картину полного отсутствия необходимого? Дойдя до стадии полного огорчения, случайно (!!!) в магазине «Инструменты» обнаружил искомое.
(Колеса и двигатели. Сигаретная пачка ?для показа реальных размеров деталей)
Почти таким же случайным способом был найден материал для изготовления шасси ? тонкостенная квадратная труба 20х20.
Стадию чертежного проектирования и натурного моделирования опускаю?
Валы, посадочные места под подшипники заказывались токарям. Все, что можно сделать в тисках, делалось самостоятельно ? пилилось, сверлилось и обтачивалось.
В качестве макета шасси (жалко было портить материал) использовался лист толстой фанеры подходящих размеров. Первые же испытания показали, что робот в комнате поворачиваться не хочет. Спешно пришлось в искать решение, стараясь при этом не выйти за пределы запланированных габаритов шасси.
Был изготовлен рулевой механизм. Редуктор изготовлен из деталей старого ручного точила. Зеленая чашкообразная шестеренка своей внутренней зубчатой поверхностью "обегает" маленькую шестерню (зубчатый вал), на который через фланцы передает крутящий момент двигатель стеклоочистителя ВАЗ. К зеленой шестерне крепится рычаг длиной 110 мм, который двигает рулевую трапецию.
Выявился еще один неприятный момент. Ведущие колеса при повороте непременно должны иметь разную скорость вращения. Городить какой-то дифференциал я не стал, а просто отказался от одного двигателя. При довольно-таки приличной массе робота существенного отклонения в сторону при движении по прямой пока не заметно.
Кроме того, смутила скорость, с которой робот стартовал. При его массе возникла угроза пластиковым шестеренкам в моторедукторе. Как-то особо не парясь, купил комплект из двух косозубых шестерен от какого-то перфоратора (не уточнял) и понизил скорость в два раза. Она, кстати, в достаточно разумных пределах. Впоследствии приведу точное значение.
Следует также упомянуть о разделении труда. Изготовление механики возложено (по причине относительно преклонного возраста) на меня, а программную реализацию проекта делает сын.
На данном этапе управление исполнительными механизмами временно происходит через NK150 ? программируемый 8-канальный исполнительный блок от МастерКита.
Поскольку реле этого устройства не могут коммутировать большие нагрузки, собрана дополнительная схема в основном на автомобильных реле.
В первом приближении шасси выглядит так.
Дальнейшая информация о роботе будет излагаться по мере реализации проекта.
тут обсуждение было чуть не по делу , но может кому понадобитца 
