roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот для отработки поведенческих алгоритмов.

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Робот для отработки поведенческих алгоритмов.

Сообщение stiger » 13 янв 2015, 18:47

Представляю Вашему вниманию результат моих наработок по робототехнике.
Изображение
- Робот для отработки поведенческих алгоритмов.
Идея - от простого к сложному пытаться добиться максимальной адаптации робота к условиям окружающей среды.
Сначала простые Если, то, потом групповые, а потом задумана и самообучающаяся память.
Для такой задачи сразу же старался добавить максимум датчиков внешнего мира:
1. 3хОсевой акселерометр.
2. 3хОсевой гироскоп.
3. Барометр (пока использовать не планируется, но присутствует в составе основной платы.
4. Датчик потребляемого тока.
5. Измерение заряда собственной аккумуляторной батареи.
6. Датчик расстояния дальнобойный (относительно) - "глаз вперёд"
7. Датчик расстояния под брюхом, спереди, что бы избегать падения.
8. Датчик освещённости.

В качестве "мозгов" - полётный контроллер CRIUS AllInOne в исполнении Hobby-King-а. На борту у него контроллер ATMega 256 с бутлоадером Arduino.

Привод: две микросервы переделанные под постоянное вращение - выкинута вся электронная начинка, и двигатели заведены напрямую на L293D.

Ещё одна серва для вращения дальномером.

Аккумулятор: - литиевый аккумулятор от какой то Нокии - просто купил отдельно в магазине. V=3,8 вольта.

Зарядка, она же и стабилизатор: плата LiPo Rider Pro, поддерживающая, как зарядку любых литиевых батарей, так и выдачу тока, до 1А на разъём USB.

Теоретический источник питания: солнечная батарея.

Передача данных для мониторинга: Радиоудлиннитель последовательного порта APC220

Изображение

-------------------------------------------------------
Обнаруженные недостатки:

1. Батарея даёт очень мало тока. Так что, зарядка от солнечной батареи - чисто сувенирный вариант. Что-бы было.
2. Батарея и её преобразователь крайне физически неудобны. Перепробовал много вариантов. Пока остановился на "ножках", но, возможно, выкину солнечную батарею вообще, или заменю её на индуктивную зарядку.
3. Одного датчика защиты от падения совершенно недостаточно. Он работает только при угле приближения к обрыву под углом около 70-120 градусов. Сейчас занят установкой датчиков перед каждым из колёс.
4. Никакого толка от датчика тока. Если работу двигателей по току потребления можно как то отличить, то "буксование" совершенно незаметно. Слишком высокое передаточное у привода.

Изображение

Итого - выставляю на суд общественности. Буду рад любым отзывам.
stiger
 
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 13 янв 2015, 17:51
Откуда: г. Сланцы. Ленинградская обл.
прог. языки: Sinclair basic ), VB, C#, FBD, LD.
ФИО: Александр.

Re: Робот для отработки поведенческих алгоритмов.

Сообщение MegaBIZON » 14 янв 2015, 05:04

как это - "теоретический источник питания"?
лубопытно ))
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6080
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Робот для отработки поведенческих алгоритмов.

Сообщение Radist » 14 янв 2015, 09:24

Сразу два замечания (здесь очень много народу уже на эти грабли наступило):
1 - драйвер на 293 - мягко говоря очень плохой.
2 - соответственно зря была выкинута начинка серв - там как раз и стояли отличные драйверы, вот только сигнал импульсный нужен, чтоб они крутились, но ведь это не проблема.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Робот для отработки поведенческих алгоритмов.

Сообщение stiger » 14 янв 2015, 21:34

MegaBIZON писал(а):как это - "теоретический источник питания"?
лубопытно ))

- Есть и обычный, литиевый аккумулятор.) А задумывалось, что он будет восполняться от солнечной батареи. Робот будет сам, по датчику света, находить наиболее освещенный участок, и на нём вставать, подзаряжаться. Но расход тока измеренный, до 500 mA, а солнечная батарея даёт, под ярким светом, 10-30 mA.
Поэтому и источник питания назвал теоретическим. ))
Есть мысль заменить на индуктивный. Что-бы вставал в определённую точку, а снизу, через индуктивную зарядку, подзаряжался. Но это только планы.


Radist писал(а):2 - соответственно зря была выкинута начинка серв - там как раз и стояли отличные драйверы, вот только сигнал импульсный нужен, чтоб они крутились, но ведь это не проблема.
- рулить сервами - не проблема, по мне, так тяжелее переделать серву под постоянное вращение не выкидывая начинку. Подбирать сопротивления, и.т.д.
Да, по неопытности взял не лучший драйвер для моторов, но пока полностью устраивает. А на будущее учту.
stiger
 
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 13 янв 2015, 17:51
Откуда: г. Сланцы. Ленинградская обл.
прог. языки: Sinclair basic ), VB, C#, FBD, LD.
ФИО: Александр.

Re: Робот для отработки поведенческих алгоритмов.

Сообщение Radist » 15 янв 2015, 04:12

На форуме есть тема о переделке серв. Суть - убрать ограничитель с выходной шестерни, убрать ограничитель с потенциометра, вместо потенциометра впаять пару резисторов. Переделка очень проста и незначительна.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Робот для отработки поведенческих алгоритмов.

Сообщение elmot » 15 янв 2015, 10:26

а в магазинах есть сервы непрерывного вращения
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Робот для отработки поведенческих алгоритмов.

Сообщение stiger » 15 янв 2015, 21:02

elmot писал(а):а в магазинах есть сервы непрерывного вращения

Это деньги. А микросервы без дела валялись.

.....
А про саму переделку - да, в курсе,как делать. Попробую.
stiger
 
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 13 янв 2015, 17:51
Откуда: г. Сланцы. Ленинградская обл.
прог. языки: Sinclair basic ), VB, C#, FBD, LD.
ФИО: Александр.

Re: Робот для отработки поведенческих алгоритмов.

Сообщение stiger » 29 янв 2015, 10:59

Добавил на "хвост" роботу датчик из сенсора мыши PS/2. Теперь имею показания по координате "X" - в попугаях - путь движения. И по координате "Y" - угол поворота. Второе возникает из-за ненахождения датчика на оси поворота.

Изображение
(Гайка для веса. А то клюёт носом при торможении) :)
...................
Сразу удалось реализовать движение по прямой. - Зпускается один двигатель, а на второй подаётся интеграл с датчика поворота (может быть как гироскоп, так и ось "Y" от сенсора мыши), за долю секунды сигнал на второй привод возрастает до требуемого значения прямолинейного движения.
...
Повороты можно делать так же фиксированного радиуса заранее закладывая константу в допустимый сигнал поворота.
stiger
 
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 13 янв 2015, 17:51
Откуда: г. Сланцы. Ленинградская обл.
прог. языки: Sinclair basic ), VB, C#, FBD, LD.
ФИО: Александр.

Re: Робот для отработки поведенческих алгоритмов.

Сообщение Duhas » 29 янв 2015, 11:28

ну аще то не совсем логично.. по идее нужно давать одинаковые задания а потом вносить коррективы относительно датчика поворота..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Робот для отработки поведенческих алгоритмов.

Сообщение stiger » 29 янв 2015, 20:34

Можно и так. Согласен. Суть именно в простом сложении сигнала с датчика поворота с сигналами на двигатели. Система сама будет стремиться к нулевому балансу сигнала с датчика.
Главная то идея - никаких ПИД-ов, и другой заумной автоматики.
stiger
 
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 13 янв 2015, 17:51
Откуда: г. Сланцы. Ленинградская обл.
прог. языки: Sinclair basic ), VB, C#, FBD, LD.
ФИО: Александр.

Re: Робот для отработки поведенческих алгоритмов.

Сообщение Duhas » 30 янв 2015, 07:03

ммм, ну так то ПИД всего лишь способ формализовать те или иные подходу к регуляторам.. так то у вас ПИД вырожденный в П с соответствующими недостатками )
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович


Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yahoo [Bot] и гости: 4

cron
Mail.ru counter