roboforum.ru

Приветствую. Давненько уже собрал данный экспонат, почти сразу как только пришла Raspberry pi. Помигав на ней светодиодом и подвигав моторчиками, пришла идея сделать робота. А почему бы и нет ????
Итак: было приобретено шасси на гусеницах и установлены в него аккумуляторы от ноутбука с стабилизатором 5В.

Шасси было приобретено во тут http://robocraft.ru/shop/index.php?route=product/product&path=63&product_id=310
Стабилизатор для питания самой платы raspberry. Покупалjсь все по той же ссылке.
Сама плата
На плате установлена операционка Rasbian.
На макетке собрал драйвер управления на L293. Так же на макетку установлен гироскоп mpu-6050. Общаются с raspberry по шине I2C.


Добавлено спустя 15 минут 19 секунд:
в дальнейшем будет на шасси прикручена пластинка из оргстекла на которую будет смонтирована плата и доп оборудование.
Общаться с интернетом будет за счет вот такого WiFi адаптера Tp-Link TL-WN725N.

Завелся сразу из коробки, без установки доп драйверов.
Так же будет стоять и камера для rspberry pi. Камера конечно уже поюзанная но рабочая.

Буду припаивать проводники к плате камеры и ставить разъем для raspberry. Сам шлейф почему то так просто не купить у нас в городе . Хотя в Промэлектронике достаточно товаров.
Для поворота камеру использоватся будет вот такой механизм на двух сервах.

Управлять им будет Raspberry напрямую с GPIO портов, как и моторами движения через L293.
Зарядка робота будет осуществлятся с док станции к которой надо будет подьехать. Для этого на передней части шасси установлены контакты для подзарядки


Добавлено спустя 3 минуты 30 секунд:
Питание будет разделено. Моторы будут питатся от аккумуляторов ноутбука, а сама распи от вот такого аккумулятора

P.S. Чтоб начать все расписывать пришлось его разобрать и немного модернизировать. Выглядел вот так

начало неплохое. Только вот l293 скорее выкидывай в помойку. Замени на tb6612fng или drv8833

Почему выкидывать ?

потому что это наихудшая из существующих микросхем для управления моторами.
мало того что на ней теряется напряжение и моторы крутятся хуже, так она ещё на маленький ток рассчитана и чуть что сразу дохнет.

Что то не замечал за ней такого. В авто у меня печкой управляет и норм уже год. Но для робота мона и лучше поставить

не мона, а нуна

Вот такой драйвер мотора нашел. Пойдет ?

Был в магазине купил макетку. Буду на ней все ставить.

И вот что получилось

На данной макетке будет установлена камера гироскоп и часы.

Пока вот что получилось. Полностью переделываю предыдущий вариант
http://youtu.be/pDMYLfepafY
Как то так. Драйвер моторов оставил старый вариант.

Представлю в этой теме и свою поделку по Wi-Fi роботу:



Основа - готовое шасси.

Спинной мозг: Arduino, 328.

Wi-Fi-преобразователь и интерфейс камеры: маршрутизатор TP-Link MR3020 с прошивкой CyberWrt.

Камера: вынута из сломанного ноутбука. Подключена через USB.

Питание: Li-Po батарея. 3 банки. 11,8 вольта.

Преобразователь питания: Turnigy 3S -> 5В.

Датчики:
1. Акселерометр. (измерять наклон корпуса)
2. Напряжение батареи.

Исполнительный механизм - включение яркого светодиода через промежуточное реле.



Программное управление - написано на VB.NET.
Для передачи видео использована универсальная библиотека (подойдёт и для C#) от видеокамер фирмы Axis.
Возможно как управление мышкой, так и просто с клавиатуры, как в Need for speed.



Маршрутизатор в обработке не участвует. Все команды пересылаются на ардуину.

Выдача телеметрии по регулярному запросу с ПК. Если запроса нет более трёх секунд, значит связь потеряна и останавливаем движение.

Недостатки:
1. Главный - Wi-Fi в MR3020 просто никакой. Чуть за стенку заедешь (ЖБ), так потери пакетов, а то и обрывы связи.
2. Сразу не заложен поворот камеры. Теперь уже слишком сложно. Всё плотно увязано проводами. Но если повторять - то сделал бы поворотной. Удобнее.

Планируемые улучшения:
1. Планирую в качестве временной меры установить (впаять) полноценную антенну на 2.4GHz.
2. Переписать интерфейс ПК в некий аналог OSD. Что бы все данные выводились поверх картинки с камеры.

Норм.

1. Главный - Wi-Fi в MR3020 просто никакой. Чуть за стенку заедешь (ЖБ), так потери пакетов, а то и обрывы связи.

Нормальный у него вайфай. Ты бы еще побольше проводов вокруг натянул:)
У меня дома такой роутер начинает лагать только через 3-4 бетонных стенки.

И да, попробуй другой канал wifi, может у тебя там эфир соседями засран.

1. Главный - Wi-Fi в MR3020 просто никакой. Чуть за стенку заедешь (ЖБ), так потери пакетов, а то и обрывы связи.
Можно попробовать сделать антенну для роутера еще. а так робот норм.

Вот антенну и собираюсь сделать внешнюю.
А по поводу MR3020 - да, возможно и соседние помехи свою лепту вносят. И частотный канал забит.
В общем - буду пробовать.

а на светодиоды, реле просто прикрутили? или с диодом и резистором? а тож оно при размыкании дает высокое напряжение в обратку...

Подключил напрямую. Да, ещё один мой косяк.
Про обратку знаю, но в момент, когда делал, совершенно не подумал.
Надо будет добавить диод и резистор. Ибо возможно.
Спасибо за напоминание.

вот тут еще варианты
http://cyber-place.ru/forumdisplay.php?f=44