roboforum.ru

вместо линейной кривописи в подобных задачах/условиях есть смысл использовать, как вариант, машину состояний.

elmot писал(а):А с энкодерами я чот не понял, они должны быть на мотороах, а не на плате

они там и есть, это просто запятую не поставил, на 2х средних моторах энкодеры а аксель на плате...

elmot писал(а):и что там за энкодеры?

по идее вот такие:

http://www.dagurobot.com/goods.php?id=87

http://robosavvy.com/forum/viewtopic.php?t=8329

вот кто то самодельный сделал
http://robosavvy.com/forum/viewtopic.php?p=34717#34717


кстати вроде как заработала телега, стала объезжать кое какие препятствия а некоторые сносит..
я понял что с ее габаритами и мощностью, в квартире ей развернуться негде )

Добавлено спустя 47 минут 16 секунд:
что за фигня может быть?
при добавлении библиотеки IRremote
компилятор выдает ошибку
C:\Users\SLOM\Desktop\arduino-1.0.6\libraries\RobotIRremote\IRremoteTools.cpp:5: error: 'TKD2' was not declared in this scope

Добавлено спустя 2 часа 12 минут 17 секунд:
вспомнил что у меня есть еще и ик пульт с приемником

нашел вот такой урок

http://cxem.net/arduino/arduino127.php

по нему все сделал, в мониторе выходят данные с нажатия кнопок, далее сделал управление сервой, после загрузки скетча серва принимает положение 90 град а при нажатии кнопок ничего не происходит

добавил в этот код элемент старого чтобы мониторить, в монитор все приходит, значения те же...
и серва правильно подключена раз меняет свой угол при включении, значит что то не то в командах а что не понимаю, может кто подскажет?

Код: Выделить всё • Развернуть

#include "Servo.h"
#include "IRremote.h"
 
IRrecv irrecv(7);
decode_results results;
Servo servoMain;
 
int servPoz = 90; //Начальное положение сервы
int lastPoz = 0;
 
void setup()
{
  Serial.begin(9600); // Выставляем скорость COM порта
  irrecv.enableIRIn(); // Запускаем прием
  
  irrecv.enableIRIn();
  servoMain.attach(8); // Servo присоединен к 10 выводу
  servoMain.write(servPoz);
}
 
void loop() {
  if (irrecv.decode(&results)) 
  {
    Serial.println(results.value, HEX); // Отправляем полученную данную в консоль
    int res = results.value;
    Serial.println(res, HEX);
    if(res==0xFFA857)// Если нажата кнопка "+"
    {
      lastPoz=res;
      servPoz++;  
      servoMain.write(servPoz);
    }
    else if(res==0xFFE01F)// Если нажата кнопка "-" 
    {
      servPoz--;
      lastPoz=res;
      servoMain.write(servPoz);
    }
    else if(res==0xFFFFFFFF)// Если кнопку удерживают
    {
      if(lastPoz==0xFFA857) servPoz++;// Удерживают "+"
      if(lastPoz==0xFFE01F) servPoz--;// Удерживают "-"   
      servoMain.write(servPoz);
    }
 
    irrecv.resume();
    delay(100);
  }
}

позднее попробую переделать этот код на управление двигателями...

да правильно, я брал за основу чужой код из урока, там был 10 пин в моем случае пин 8, но переписывать сноску я не стал

в чем может быть прикол?

Код: Выделить всё • Развернуть

#include<Ultrasonic.h>  /*включить установленную пользователем библиотеку*/
Ultrasonic ultrasonic(12,13);  /*создать экземпляр УЗ датчика и определить выводы*/
void setup() {
Serial.begin(9600);  /*начать передачу данных на скорости 9600 bps */
}
void loop()
{
  Serial.print(ultrasonic.Ranging(INC));  /* INC для дюймов, CM для сантиметров */
  Serial.println("in");    
  delay(100);
}

монитор выдает

Код: Выделить всё • Развернуть

0in
0in
0in
0in
4in
4in
4in
4in
4in
4in
4in
4in
4in
и тд...

вчера при тестах эхолот показывал большие велечины, чтото вроде 2х метров и тд... сейчас он сходу показывает 0
а если поднести предмет то начинает измерение.

вопрос почему при отсутствии в поле зрения препятствия стал 0 ?

пару раз были небольшие столкновения, но видимых повреждений уз датчика нет, да и в принцыпе он работает, расстояние меряет, только откуда со старта 0?

у меня из за этого телега со старта вращаеться, нужно поидее исключить чистый 0 из данных? как это красивее сделать?

код:

Код: Выделить всё • Развернуть

#include<Ultrasonic.h>  /*включить установленную пользователем библиотеку*/
Ultrasonic ultrasonic(12,13);  /*создать экземпляр УЗ датчика и определить выводы*/

#define DirM1 2 
#define PwmM1 3
#define DirM2 10 
#define PwmM2 11
#define BrakeM1 4
#define BrakeM2 9



void setup()
{
pinMode (PwmM1, OUTPUT);
pinMode (DirM1, OUTPUT);
pinMode (BrakeM1, OUTPUT);
pinMode (PwmM2, OUTPUT);
pinMode (DirM2, OUTPUT);
pinMode (BrakeM2, OUTPUT);
digitalWrite (BrakeM1, LOW);
digitalWrite (BrakeM2, LOW);

Serial.begin(9600);  /*начать передачу данных на скорости 9600 bps */

}


void loop() { 
  
  Serial.print(ultrasonic.Ranging(INC));  /* INC для дюймов, CM для сантиметров */
  Serial.println(" inc ");    
  
 
  if(ultrasonic.Ranging(INC) < 30) {
    rotateLeft();
                                   }
  else {
  goForward();
       }

  delay(0);
  
}
 
void goForward ()
{
digitalWrite (DirM1, HIGH); 
analogWrite (PwmM1, 100); 
digitalWrite (DirM2, HIGH); 
analogWrite (PwmM2, 100); 
  Serial.println("GO ");
}
 
void rotateLeft ()
{
digitalWrite (DirM1, HIGH); 
analogWrite (PwmM1, 130); 
digitalWrite (DirM2, LOW); 
analogWrite (PwmM2, 130); 

  Serial.println("to left");

}


void startUp ()
{

}

переделал код, вроде бы почти тоже самое у других людей работает у меня не работает (

Код: Выделить всё • Развернуть

#include <IRremote.h>

int RECV_PIN = 7;
#define DirM1 2 
#define PwmM1 3
#define DirM2 10 
#define PwmM2 11
#define BrakeM1 4
#define BrakeM2 9


IRrecv irrecv(RECV_PIN);
IRsend irsend;

decode_results results;

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  irrecv.enableIRIn(); // Запуск приемника
 
pinMode (PwmM1, OUTPUT);
pinMode (DirM1, OUTPUT);
pinMode (BrakeM1, OUTPUT);
pinMode (PwmM2, OUTPUT);
pinMode (DirM2, OUTPUT);
pinMode (BrakeM2, OUTPUT);
digitalWrite (BrakeM1, LOW);
digitalWrite (BrakeM2, LOW);
}

void loop() {
if (irrecv.decode(&results)) {
    
if (results.value == 16736925){  //вперед
 Serial.println("/|");
      
digitalWrite (DirM1, HIGH); 
analogWrite (PwmM1, 120); 
digitalWrite (DirM2, HIGH); 
analogWrite (PwmM2, 120); 
delay(500);
digitalWrite (DirM1, HIGH); 
analogWrite (PwmM1, 0); 
digitalWrite (DirM2, HIGH); 
analogWrite (PwmM2, 0); 
    }

if (results.value == 16712445){ //назад
  Serial.println("|/");

digitalWrite (DirM1, LOW); 
analogWrite (PwmM1, 120); 
digitalWrite (DirM2, LOW); 
analogWrite (PwmM2, 120); 
delay(500);
digitalWrite (DirM1, LOW); 
analogWrite (PwmM1, 0); 
digitalWrite (DirM2, LOW); 
analogWrite (PwmM2, 0); 

    }
if (results.value == 16754775){ //Стоп
  Serial.println("STOP");
      
digitalWrite (DirM1, LOW); 
analogWrite (PwmM1, 0); 
digitalWrite (DirM2, LOW); 
analogWrite (PwmM2, 0); 
    }
    irrecv.resume(); // Получаем следующее значение
  }
}

движки не реагируют, если же код движков просто сам по себе вставлять то все работает, и если управление с пульта сделать без движков, просто вывод текста на экран то тоже работает...
а все вместе не работает

результаты в мониоре

Код: Выделить всё • Развернуть

/|
/|
/|
/|
|/
|/
|/
STOP
STOP
STOP
STOP

ик пульт работает, плата работает, программа работает, почему колеса не крутят?

Angel71 писал(а):как переделали? что значит почти также? что значит не работает? с чего вы взяли, что не работает? и т.д.
потому, что этот код пишите вы. и пока вы не измените своё отношение, не начнёте прислушивать, эта фигня с кодом будет продолжаться.

1. переделал совместив 2 различных кода, один вот этот:

Код: Выделить всё • Развернуть

#include <AFMotor.h>
#include <IRremote.h>

int RECV_PIN = 9;

AF_DCMotor motor_a(1, MOTOR12_64KHZ);
AF_DCMotor motor_b(2, MOTOR12_64KHZ);

IRrecv irrecv(RECV_PIN);
IRsend irsend;

decode_results results;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver
  motor_a.setSpeed(255);
  motor_b.setSpeed(255);
}

void loop() {
  if (irrecv.decode(&results)){ 

    /*
    Serial.println(results.value);
    Serial.println(results.value, HEX);
    Serial.println("====");
    */

   if (results.value == 0xFF18E7) { //вперед
      Serial.println("/|");
      motor_a.run(FORWARD);
      motor_b.run(FORWARD);
      delay(100);
      motor_a.run(RELEASE);
      motor_b.run(RELEASE);
    }

    if (results.value == 0xFF4AB5) { //назад
      Serial.println("|/");
      motor_a.run(BACKWARD);
      motor_b.run(BACKWARD);
      delay(100);
      motor_a.run(RELEASE);
      motor_b.run(RELEASE);
    }

    if (results.value == 0xFF10EF) { //налево
      Serial.println("<--");
      motor_b.run(BACKWARD);
      motor_a.run(FORWARD);
      delay(100);
      motor_a.run(RELEASE);
      motor_b.run(RELEASE);
    }

    if (results.value == 0xFF5AA5) { //направо
      Serial.println("-->");
      motor_b.run(FORWARD);
      motor_a.run(BACKWARD);
      delay(100);
      motor_a.run(RELEASE);
      motor_b.run(RELEASE);
    }
    irrecv.resume(); // Receive the next value
  }
}

из темы:
http://arduino.ru/forum/programmirovanie/upravlenie-ik-pdu#comment-87026

у людей работает, но у них там другой мотор шилд, по дего как я понял спец библиотека, мне походу это не надо, у меня движки крутят при вот таком коде:

Код: Выделить всё • Развернуть

#define DirM1 2 
#define PwmM1 3
#define DirM2 10 
#define PwmM2 11
#define BrakeM1 4
#define BrakeM2 9

void setup()
{
pinMode (PwmM1, OUTPUT);
pinMode (DirM1, OUTPUT);
pinMode (BrakeM1, OUTPUT);
pinMode (PwmM2, OUTPUT);
pinMode (DirM2, OUTPUT);
pinMode (BrakeM2, OUTPUT);
digitalWrite (BrakeM1, LOW);
digitalWrite (BrakeM2, LOW);
}
// 


 void loop()
  {
    
// вперед


   digitalWrite (DirM1, HIGH); 
analogWrite (PwmM1, 200); 
digitalWrite (DirM2, HIGH); 
analogWrite (PwmM2, 200); 
delay (500); // задержка в течении которой крутит

// стоп
analogWrite (PwmM1, 0); 
analogWrite (PwmM2, 0); 
delay (2000); // вперед время в течении которого не крутит 
 

вроде все правильно совместил, для ультразвука так уже делал, все работало.


прислушиваться к чему? вы конкретного ничего не пишите, либо стеб либо непонятные коды, без коментариев...

У меня дальномер давал нулевое расстояние - когда принимал еще не отправленный импульс.