roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

sumowar

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

sumowar

Сообщение chujoii » 03 июн 2014, 22:23

sumowar
sumowar.png
sumowar ambigramm by chujoii
sumowar.png (5.42 КиБ) Просмотров: 1025


Основа робота - шасси с 4 ведущими и одновременно рулевыми
колёсами. Угол поворота каждого колеса задаётся серводвигателем (180
градусов). Поэтому робот может двигаться в любом направлении по
плоскости, и с любым радиусом разворота.
chassis.png
sumowar chassis


14030037.jpg
sumowar chasis photo



В качестве датчика линии - камера от оптической мыши.

Для участия в битве роботов установлен переворачиватель
противника. Пластиковая пластинка согнута под острым углом и играет
роль отвала (ножа). Внутрь полученного отвала установлен целофановый
пакет. При приближении противника лодочный насос (12v) нагнетает
воздух в целофановый пакет, он надувается примерно за секунду и
переворачивает робота противника. К сожалению, обычно, после этого
пакет лопается - нужно добавить датчик давления для контроля
процесса и отсос воздуха для многоразового
использования. Эксперименты проводились на пятилитровой банке с
водой (по условиям конкурса вес робота не более 3кг).
obstacle.png
sumowar obstacle



<2014.05(may).29> робот "sumowar" принял участие в конкурсе
технологических решений роботизированных устройств «TechnoRoboCom»
«TechnoRoboCom» .
1auZE-fbeDQ.jpg
sumowar presentation

LDUvZ1TbqBs.jpg
sumowar sumo


В данный момент робот забрали на выставку в СБИ-ПетрГУ :sorry: .

Исходные коды, чертежи и фотографии находятся по адресу:
https://github.com/chujoii/sumowar
Аватара пользователя
chujoii
 
Сообщения: 4
Зарегистрирован: 30 авг 2010, 14:55
Откуда: Петрозаводск
прог. языки: lisp
ФИО: Роман

Re: sumowar

Сообщение chujoii » 04 июн 2014, 22:52

Подробности о самоваре.


Колёса собраны по второй схеме:
wheel.png
sumowar wheel


Из следующих компонентов:
14020014.jpg
sumowar wheel components


  • Крепёж скоба металлическая однолапковая D=25mm
  • Подшипник с тонкими обоймами: от рулевой стойки 2108-09
    (C 2108-3401120-03) (размеры, как у 6805ZZ + пластиковая вставка)
  • Алюминиевый профиль квадратный, наружный размер 15x15мм,
    внутренний размер 12x12мм (подходит для двигателя)
  • 12V 200RPM Mini DC Metal Gear Motor Model:N20 (Sanyo) вот здесь я
    промахнулся с выбором - нужно было покупать 5-вольтовые двигатели
    и к ним drv8830
  • покрышка для колеса подходящего диаметра

Внутрь подшипника устанавливается алюминиевый профиль и всё
закрепляется эпоксидкой (в проветриваемом помещении). Самое
сложное - сделать конструкцию соосной (не двигая головой, добиться
чтобы при вращении подшипника отражения внутри алюминиевого профиля
не наклонялись).
14020037.jpg
sumowar wheel + epoxy + profile


Скоба, маленький подшипник и пишущий узел от фломастера.
14030007.jpg
sumowar bracer + ball bearing + felt-tip pen


На пластиковом основании (размеры отверстий соответствуют
пластиковому конструктору) крепятся подшипники.
14030014.jpg
sumowar plate + ball bearing


С другой стороны приклеил держатели от банок с водой (розовые) и
подходящего диаметра крышки (синие) - они играют роль сервосейверов,
установщиков нуля (чтобы выставить поворот всех колёс одинаково) и
стоек на которых крепятся серводвигатели.
14030006.jpg
sumowar bottle lid


Собираем всё вместе:
14030024.jpg
sumowar servo bracing


Припаиваем провода и керамический конденсатор (например k10-176
0.068uF U=50-100V), приклеиваем скобы на скотч, а также заклеиваем винт,
чтобы он не прокручивался в пишущем узле от фломастера.
14030032.jpg
sumowar wheel wire



Собираем всё вместе. На фотографии видны зажимы для бумаги - тоже
своеобразные сервосейверы - они с одной стороны приклеены к
покрышке, хорошо держатся на D-образном срезе оси двигателя, и
должны прощёлкивать при превышении усилия (однако, как оказалось
прощёлкивают даже при незначительном усилии и поэтому были сняты)
14030037.jpg
sumowar servosaver


Необходимо учитывать, что стандартные сервы могут разворачивать
только на 180 градусов, а в некоторых случаях требуется
реверсировать направление вращения двигателей. Формулы для расчётов:
motion.png
sumowar motion



Вот как выглядит первый слой после сборки
(странности: фотография развёрнута):
14050005.jpg
sumowar first level

- чёрная плата в середине - видеокамера из оптической мыши (там был
ещё микроконтроллер для предварительной обработки изображения, но
он не влез по размерам и был отрезан)
- самая верхняя и самая нижняя платы - L293 (знаю что не очень
хорошие, но что было то и использовал)
- справа из под видеокамеры выглядывают конденсаторы для
серводвигателей с самовосстанавливающимися предохранителями на
200мА
- слева виден расширитель портов pcf8574 (выбор направления вращения
для колёс) и шлейф (шина i2c + 1-wire + interrupt + reset)

Включена подсветка поверхности для видеокамеры из мыши. В качестве
объектива используется линза от CD-привода и дверной глазок.
14050009.jpg
sumowar backlight


Помимо переворачивалки предполагался вилочный подъёмник, однако
программная часть не была завершена вовремя и подъёмник не
установили.
high-rise.png
sumowar high-rise


Одна из функций вилочного подъёмника - создание частичной
невидимости.
invisible-and-military-dummy.png
sumowar invisible and dummy
Аватара пользователя
chujoii
 
Сообщения: 4
Зарегистрирован: 30 авг 2010, 14:55
Откуда: Петрозаводск
прог. языки: lisp
ФИО: Роман

Re: sumowar

Сообщение AndreiSk » 05 июн 2014, 01:39

А что он умеет делать? Видео может какое есть? :)
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: sumowar

Сообщение chujoii » 05 июн 2014, 12:15

AndreiSk писал(а):А что он умеет делать?


Он ещё только учится :)

Подготовка отдельных модулей к соревнованию длилась около года.
Сборка была ужасной процедурой и заняла неделю. За оставшиеся два
дня были протестированы только алгоритмы движения колёс и обработка
изображения с видеокамеры.

На конкурсе работали только следующие режимы:

  1. Презентация. Робот, не поворачиваясь вокруг оси, рисует звёздочку
    "*" - проезжает по лучику и возвращается в центр.

    Потом вращается вокруг точек, которые генерируются в цикле.
    Координаты центров вращения расположены равномерно снаружи
    и внутри робота.

  2. Отслеживание линии. Робот распознаёт линию видеокамерой,
    проезжает по ней около метра и теряет её :( Буду дорабатывать
    алгоритм позже.

  3. Битва роботов. Не успел приделать датчики, алгоритм и вилочный
    подъёмник, поэтому был включён режим "презентации" с рисованием
    звёздочки и вращением. Робот выиграл два боя, случайно вытолкав
    противника с ринга во время танца :oops:

Сейчас робота забрали на выставку :(
Поэтому доделываю недоделки: сканирующую систему для построения карты
и поиска противников.

AndreiSk писал(а):Видео может какое есть? :)



выступление самовара с 2:26

http://vk.com/video-60211626_169279477
Аватара пользователя
chujoii
 
Сообщения: 4
Зарегистрирован: 30 авг 2010, 14:55
Откуда: Петрозаводск
прог. языки: lisp
ФИО: Роман

Re: sumowar

Сообщение AndreiSk » 05 июн 2014, 13:46

хорошо!
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#


Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter