roboforum.ru

Добрый день.
Это мое первое сообщение на форуме. Нашел форум вчера, почитал, впечатлился. Масса полезной информации!!!Захотелось тоже поделиться опытом.
Если то, что я скажу уже давно известно и реализовано - не судите строго.Я до этого сам дошел. И вообще не в теме. Если это будет кому-то интересно, буду рад.

Как нас учили, любая автоматическая система предусматривает ВВОД информации, ОБРАБОТКУ и ВЫВОД на внешние устройства.

Смартфоны сейчас есть почти у всех, начинают даже устаревать и стоят разумных денег. Говорят, можно китайцев дешево купить.

Для ввода у смартфона есть видеокамера, компас, акселерометр, GPS и главное - доступ к Интернету!

Смартфон сам по себе очень сильный компьютер. Многие умеют писать апликации для них и вполне реально (и полезно) этому научиться.

А вот с выводом из смартфона - проблема. Можно использовать USB разъем, но это жуткий геморой. Перевести телефон в режим хоста, поддерживать разные модели даже одного производителя... У Айфонов вообще нет USB разъема, как мне кажется. Короче, USB вычеркиваем.

Есть еще аудио выход. С ним работать проще. Дудим звук определенной частоты. Подаем звук на ножку микроконтроллера и измеряем частоту. По мере роста можно будет делать более сложные и разумные протоколы, а для начала можно взять несколько частот и каждой частоте поставить в соответствие команду. По левому и по правому каналу можно передавать независимые частоты.

Так родилась идея.

Захотелось проверить. Реальный проект в голову не приходил, так что решил сделать тележку, управляемую телефоном через Интернет.

Тележку заказал на hobbyking за 13 долларов.Робототехникой никогда раньше не занимался. Полазив по сайту хоббикинг, понял, что хочу еще и сервопривод. Его тоже заказал. Пригодилось.

Я знаком с MSP430, поэтому развел под него плату. Можно спаять и на макетке, но когда есть PCB - меньше проблем при отладке и эксплуатации:


Так как я совсем не в теме - вывод сделал на реле. Вчера уже на этом форуме нашел, что крутые парни вместо реле используют L293D. А я не знал. Так что ШИМ реализовать не могу, но заложил мощный резистор 10 Ом последовательно с мотором. Резистор можно закорачивать - машинка едет быстрее. Важное достоинство реле - машинка прикольно щелкает при маневрировании.

Платы спаял две - на одной вместо реле установил ледики. Чтобы видно было состояние выходов, и при этом чтобы оно не убегало от меня:

Для машины спаял рамку, соединенную с сервоприводом. Так что можно поворачивать телефон выше ниже, и таким образом направлять камеру. На фото тележка без смартфона (я им фотографирую).

С железом покончили.
Программная часть состоит из трех частей:
MSP430 - код простой. По сути
- управление реле, это тот-же самый ЛЕД. Мигание ледиками - это первый пример для начинающих.
- Слушать аудио - это как кнопка с прерываниями. Тоже есть в примерах.
- Серво - для MSP430 есть в числе примеров PWM (ШИМ).

Андроид и вебсервер написали дети за два вечера. Я пока туда не лазил. Но вкратце выглядит так. Управление идет черз вебсокет. Апликация слушает команды из Интернета и транслирует их в шасси. Взамен апликация пока ничего не посылает, но ближайшее будущее будет посылать видеостриминг с камер. В планах еще добавить телеметрию (уровень заряда батареи, уровень сигнала, GPS позиция, ориентация по компасу...)

Так как видеостриминг пока не сделали - на тележке ездят два телефона. Один - управляет. А другой - впередсмотрящий. На втором бежит скайп
Вот такая поделка.

Поздравляем и добро пожаловать =)

ЗЫ
L293D - плохая микросхема, маленький ток, большое падение напряжения, не надо её использовать.

Спасибо.
Похоже, что идея использования мобильника в качестве контроллера или стара, или не кажется перспективной.
Я полагал, что мобильники дешевле, доступнее и легче в использовании, чем специализированные контроллеры. Это не так?

ИМХО лучше роутер тплинк перепрошитый. см. wifi робот.

Игорь из Хайфы писал(а):что мобильники дешевле, доступнее и легче в использовании, чем специализированные контроллеры. Это не так?

цена- роутер будет дешевле
доступность- щас любое устройство одинаково доступно с доставкой.
лёгкость использования- проблемы сопряжения с периферией, тонкости разработки программ под андроид.

роутер c WRT либо отдельная плата типа RaspberryPi с документацией и развитой периферией выглядят привлекательней.

Myp писал(а):роутер c WRT либо отдельная плата типа RaspberryPi с документацией и развитой периферией выглядят привлекательней.

согласен, но ведь плату нужно ещё купить, а смартфон уже есть

А возможность перемещаться практически везде, где есть покрытие - не привлекательна? Какую площадь покрывает роутер? А GSM покрытие есть почти на всей населенной местности. Плюс камера, GPS, акселерометры, что там еще есть?
И телефон не утрачивает своей основной функции. Подлкючился к самоделке, поиграл, и дальше продолжаешь пользоваться им как телефоном. С учетом того, что телефон уже есть - для этого проекта его стоимость - ноль.

Что бросается в глаза - вы пляшете не от задачи, а от решения.
Есть телефон/смартфон - куда бы его пришпандорить то...
И неважно что трудно сделать управление внешними устройствами,
и вычислительная мощность так себе, главное покрытие! А зачем оно?
Большинство тележек катается внутри помещений, а если возникла дикая
необходимость наружного применения, то смартфон не является лучшим решением.

Поигрался с тележкой и разобрал? А зачем тогда собирал?
Постоянная разборка-сборка - просто трата времени или неправильного понимания задачи.
Тут или смартфон для разговоров, или исключительно для тележки. Но тогда смартфон - это не лучшее рещение, есть платы поинтереснее и подешевле современных смартфонов.
В общем, по любому роутер или rpi или даже odroid будет интереснее смартфона.

ЗЫ. Смартфон у меня тоже есть, а вот делать на его основе "мозги" - не хочется совершенно.

noonv писал(а): но ведь плату нужно ещё купить, а смартфон уже есть

А вы оцените совокупно железо + софт

Игорь.
А правда такова, что из за больших объемов производства смартфоны стали настолько дешевыми, даже возникает ощущение что их из воздуха делают. Можно уже купить дешевле чем за два килорубля процессор минимум гигагерц (даже двухядерный), сенсорный экран, встроенный GSM модуль с 3G, встроенный WiFi, bluetooth, GPS, камера с хорошими пикселями, звуковая карта, память. Если все это собирать в рассыпуху на роутерах или платах макетирования будет значительно дороже.
Я так же столкнулся с проблемой, что некоторые люди отвергают такой подход, и причина тут кроется наверное в "крутости" технологий, которые они знают, а тут некоторые решения можно реализовать без этих знаний. Но нужно изучать андроид... Других объяснений у меня нет. Ваше решение имеет место быть на рынке, так как оно сердито и дешево, если в проектируемом решении используется хотя бы половина внутренностей смартфона. Кроме того, решения с подключением всевозможных датчиков к смартфону уже начинают появляться.
Основная проблема в том, что все это хозяйство удастся легко программировать только на андроиде. Попытки залить туда что то другое наталкивается на кучу проблем из за отсутствия документации на все это железо. Андроид не есть самая лучшая система для программирования роботов, требующих в большинстве своем как минимум систему реального времени, чем андроид не является. Кроме того в андроиде по умолчанию вшито столько лишних программ, что требует его вычищщения перед использованием в системах, которые не должны глючить и виснуть как минимум. Но все же некоторые задачи решать на нем можно и это будет экономически целесообразно.
Поддерживаю вас в ваших начинаниях.

Совершенно верно. Сначала появилась идея обеспечить смартфон выходом. А когда нашел решение - стал искать, где его продемонстрировать. Тележку придумал просто для примера.
Что значит "поигрался и разобрал"? Разобрать - это только отсоединить аудиоразъем и взять телефон. Я его вообще резинками закрепил:


Понятно что я, как автор идеи, предвзят. И совсем не знаком с миром робототехники. Но полагал, что начинающему купить или изготовить шасси проще, чем купить и запрограммировать сложный контроллер, плюс обеспечить вайфай.

Апликации для андроида многие пишут. А потом их можно выкладывать для общего пользования. И это проще, чем прошить ардвино, например. Не нужно специального оборудования.

Добавлено спустя 13 минут 47 секунд:
2 shev Спасибо. Я полагаю, что настоящие серьезные роботы андроид не заменит. У нас на работе товарищ делает самолеты. Показывал мне записи с одного из них: полет выше облаков, дальность - километры, картинка высочайшего качества. Даже когда в поле зрения камеры попадает солнце - она не "захлопывается" и продолжает показывать четкое изображение. Понятно, что для таких профи андроид - игрушка.
Но многие хотят с ребенком поразвлекаться, и по моим наблюдениям - большинство дальше покупки материалов не идет. Вот им бы и помогли такие наборы. Собрал машинку, подсоединил двигатели и сервы к платке, скачал программу с GooglePlay - и вперед.

А наличие еще и видеостриминга с движущейся машинки даже меня и моих детей в восторг приводит. Это же - как луноходом управлять. Сколько времени и денег простому смертному надо вбухать, чтобы такое из рассыпухи собрать.

Игорь из Хайфы писал(а):Апликации для андроида многие пишут. А потом их можно выкладывать для общего пользования. И это проще, чем прошить ардвино, например. Не нужно специального оборудования.

Если бы двигатели подключались напрямую к андроид-смартфону - тогда безусловно.
Но пока всё равно нужно какие-то электронные компоненты ставить между смартом и движками.

А там уже и не так важно - ардуино ставится или что-то еще.

И возможность порулить роботом со своего смартфона тоже весьма приятна.
В вашем случае нужно будет 2 смартфона. Ну и зачем?

Двигатели подключаются почти напрямую. Я не подсчитывал точно, но на материалы "переходника между аудиовыходом и реле+серво" ушло не больше десяти долларов. Плата 5х5 сантиметров. Исходники платы и текущей прошивки - выложил на гитхаб.
Кстати - управление идет пока не С телефона, а НА телефон. Смартфон ездит. А управлять легче с нормального компьютера. Кнопки на клавиатуре легче давить, чем на смартфоне.

Хотя знаете? У меня друг написал "мышку" из смартфона: наклоном телефона перемещает курсор. Возможно и квадкоптером можно так-же управлять.

Игорь из Хайфы, иногда есть очень большая разница между цель->железо и железо->городушки. шутку про управление "кнопками" не оценил.

Игорь из Хайфы писал(а):на материалы "переходника между аудиовыходом и реле+серво" ушло не больше десяти долларов. Плата 5х5 сантиметров.

И чем это принципиально отличается от ардуино? Размеры и цена - те же. Повторить проще проект на ардуино, чем на вашей уникальной плате.
Ардуино можно потом повторно использовать куда-то еще и под неё еще миллион проектов есть.

PS: Вашу плату, чтобы прошить - нужен программатор отдельный, который не включен в 10 баксов?

PPS: Нет, ваш проект конечно прикольный и всё такое, просто обидно смотреть, как люди вкладывают кучу времени и сил в проект, который скорее всего никогда и никем не будет повторен и развит дальше, хотя можно было подвинуть всех вперед, сделав проект, допускающий повторное использование.