roboforum.ru

Собрал своего первого робота на базе Raspberry Pi. Управление через сеть(TCP). Софт написан на Java(серверная часть) и C#(клиентская). В планах добавить в консоль управления уровень заряда аккумулятора, скорость, углы наклона и ускорения. Более навороченное управление двигателями. Буду рисовать прямо на изображении с камеры(аля зрение терминатора)Ничего не тупит как у многих на видео в youtube. На глаз FPS 25-30. Аккумулятора хватает часа на 3 беспрерывных покатушек. Так же планируется добавить возможность крутить камерой с помощью сервопривода или шагового двигателя. Ну и многое другое. Если интересно, то выложу еще фото и список используемых компонентов.

Ничего не тупит как у многих на видео в youtube. На глаз FPS 25-30

Точно? И задержек нет? Вижу, что используете обычную веб-камеру. Как видео обрабатывается? Разрешение, кодирование?

noonv писал(а):

Ничего не тупит как у многих на видео в youtube. На глаз FPS 25-30

Точно? И задержек нет? Вижу, что используете обычную веб-камеру. Как видео обрабатывается? Разрешение, кодирование?

Точно . Разрешение 640х480 и 320х240. Не имеет значения для FPS, по крайней мере на глаз. Кадры получаю с помощью библиотеки v4l и java обертку для нее. Кадры получаю в jpeg формате. Все остальное написано мною. Свой протокол передачи данных и т.д... Все на java и C#(на стороне ПК). Могу попробовать снять видео. Может и есть задержка, но я ее не замечаю. Все прям как в прямом эфире

Добавлено спустя 10 минут 24 секунды:

Странно что на видео заметна небольшая задержка. В реале ее не заметно Хммм... Может и ролики поэтому у всех тупят

выложите еще фото и пожалуйста список используемых компонентов ))

gppsoft писал(а):Может и есть задержка, но я ее не замечаю. Все прям как в прямом эфире

так не бывает

задержка проверяется просто
открываешь сайт типа http://secundomer-online.ru/stopwach-timer-seconds.html
и размещаешь на мониторе окно с видеопотоком от камеры рядом с бегающими цифрами на сайте.
соответсно камерой робота снимаешь цифры секундомера.

нажимаешь PrtScn и на скриншоте смотришь две цифры, на сайте и на видео.
одна цифра - другая = задержка передачи сигнала на ПК

вопрос просто достаточно актуальный на форуме
интересно сравнить относительно задержки камеры на роутерах.
есть ли практический смысл в Pi для технчисекого зрения или один фиг всё печально

Myp писал(а):

gppsoft писал(а):Может и есть задержка, но я ее не замечаю. Все прям как в прямом эфире

так не бывает

задержка проверяется просто
открываешь сайт типа http://secundomer-online.ru/stopwach-timer-seconds.html
и размещаешь на мониторе окно с видеопотоком от камеры рядом с бегающими цифрами на сайте.
соответсно камерой робота снимаешь цифры секундомера.

нажимаешь PrtScn и на скриншоте смотришь две цифры, на сайте и на видео.
одна цифра - другая = задержка передачи сигнала на ПК

вопрос просто достаточно актуальный на форуме
интересно сравнить относительно задержки камеры на роутерах.
есть ли практический смысл в Pi для технчисекого зрения или один фиг всё печально

Не знаю плохо это или хорошо. Для меня отлично

А можно на код поглядеть?
Как сервера так и клиента.

djung писал(а):А можно на код поглядеть?
Как сервера так и клиента.

К сожалению пока нет. Я являюсь еще автором одного проекта из которого взяты наработки протокола. В целях безопасности пользователей не могу предоставить исходники. Могу лишь сказать что здесь ничего сложного. Протокол основан на json в данном случае(робот) я даже не шифрую пакеты. Картинка получается в jpeg переводится в base64, упаковывается в пакет и отправляется. Это я еще не оптимизировал даже передачу изображения

задержка приемлемая, для меня тоже все отлично:)

Belya писал(а):задержка приемлемая, для меня тоже все отлично:)

Ну на глаз человеческий я практически не замечаю. Если не вглядываться параноидально. По крайней мере у меня работает гораздо быстрее чем на роликах с подобным роботом на базе RPi.

0.16 секунды задержка.
в принципе тоже самое что и при использовании роутера

Myp писал(а):0.16 секунды задержка.
в принципе тоже самое что и при использовании роутера

Учтите что я ничего не оптимизировал еще именно под RPi. Хотя для меня уже все оптимально

Возможно на перекодирование в base64 (чтобы в json) много тратится.
Попробуйте с сервера слать массив байтов, съэкономите ЦП ресурсы.
Если еще на RPi крутится серверная часть, которая выводит картинку на экран того же RPi,
то тоже можно убрать.

На Rpi какой дистр? rasbian или arch?

А не думали виртурилку использовать? Вроде она как раз заточена под потокувую передачу видео.