roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

PiRobot

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

PiRobot

Сообщение gppsoft » 09 апр 2014, 08:01

Собрал своего первого робота на базе Raspberry Pi. Управление через сеть(TCP). Софт написан на Java(серверная часть) и C#(клиентская). В планах добавить в консоль управления уровень заряда аккумулятора, скорость, углы наклона и ускорения. Более навороченное управление двигателями. Буду рисовать прямо на изображении с камеры(аля зрение терминатора)Ничего не тупит как у многих на видео в youtube. На глаз FPS 25-30. Аккумулятора хватает часа на 3 беспрерывных покатушек. Так же планируется добавить возможность крутить камерой с помощью сервопривода или шагового двигателя. Ну и многое другое. Если интересно, то выложу еще фото и список используемых компонентов.
Вложения
robot_console.png
Консоль управления(наброски)
2014-04-06.jpg
PiRobot
gppsoft
 
Сообщения: 86
Зарегистрирован: 09 апр 2014, 07:56

Re: PiRobot

Сообщение noonv » 09 апр 2014, 11:53

Ничего не тупит как у многих на видео в youtube. На глаз FPS 25-30

Точно? И задержек нет? :) Вижу, что используете обычную веб-камеру. Как видео обрабатывается? Разрешение, кодирование?
Аватара пользователя
noonv
 
Сообщения: 586
Зарегистрирован: 21 май 2007, 22:57
Откуда: Калининград
прог. языки: C++

Re: PiRobot

Сообщение gppsoft » 09 апр 2014, 13:03

noonv писал(а):
Ничего не тупит как у многих на видео в youtube. На глаз FPS 25-30

Точно? И задержек нет? :) Вижу, что используете обычную веб-камеру. Как видео обрабатывается? Разрешение, кодирование?

Точно :). Разрешение 640х480 и 320х240. Не имеет значения для FPS, по крайней мере на глаз. Кадры получаю с помощью библиотеки v4l и java обертку для нее. Кадры получаю в jpeg формате. Все остальное написано мною. Свой протокол передачи данных и т.д... Все на java и C#(на стороне ПК). Могу попробовать снять видео. Может и есть задержка, но я ее не замечаю. Все прям как в прямом эфире :)

Добавлено спустя 10 минут 24 секунды:

Странно что на видео заметна небольшая задержка. В реале ее не заметно :) Хммм... Может и ролики поэтому у всех тупят :)
Последний раз редактировалось gppsoft 09 апр 2014, 16:03, всего редактировалось 2 раз(а).
gppsoft
 
Сообщения: 86
Зарегистрирован: 09 апр 2014, 07:56

Re: PiRobot

Сообщение Belya » 09 апр 2014, 13:28

выложите еще фото и пожалуйста список используемых компонентов :)))
Belya
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 09 апр 2014, 11:36

Re: PiRobot

Сообщение Myp » 09 апр 2014, 13:41

gppsoft писал(а):Может и есть задержка, но я ее не замечаю. Все прям как в прямом эфире :)

так не бывает :)

задержка проверяется просто
открываешь сайт типа http://secundomer-online.ru/stopwach-timer-seconds.html
и размещаешь на мониторе окно с видеопотоком от камеры рядом с бегающими цифрами на сайте.
соответсно камерой робота снимаешь цифры секундомера.

нажимаешь PrtScn и на скриншоте смотришь две цифры, на сайте и на видео.
одна цифра - другая = задержка передачи сигнала на ПК

вопрос просто достаточно актуальный на форуме :)
интересно сравнить относительно задержки камеры на роутерах.
есть ли практический смысл в Pi для технчисекого зрения или один фиг всё печально
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15944
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: PiRobot

Сообщение gppsoft » 09 апр 2014, 14:04

Myp писал(а):
gppsoft писал(а):Может и есть задержка, но я ее не замечаю. Все прям как в прямом эфире :)

так не бывает :)

задержка проверяется просто
открываешь сайт типа http://secundomer-online.ru/stopwach-timer-seconds.html
и размещаешь на мониторе окно с видеопотоком от камеры рядом с бегающими цифрами на сайте.
соответсно камерой робота снимаешь цифры секундомера.

нажимаешь PrtScn и на скриншоте смотришь две цифры, на сайте и на видео.
одна цифра - другая = задержка передачи сигнала на ПК

вопрос просто достаточно актуальный на форуме :)
интересно сравнить относительно задержки камеры на роутерах.
есть ли практический смысл в Pi для технчисекого зрения или один фиг всё печально


Не знаю плохо это или хорошо. Для меня отлично :)
Вложения
Безымянный.png
gppsoft
 
Сообщения: 86
Зарегистрирован: 09 апр 2014, 07:56

Re: PiRobot

Сообщение djung » 09 апр 2014, 14:11

А можно на код поглядеть?
Как сервера так и клиента.
djung
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 18 окт 2013, 18:16

Re: PiRobot

Сообщение gppsoft » 09 апр 2014, 14:17

djung писал(а):А можно на код поглядеть?
Как сервера так и клиента.


К сожалению пока нет. Я являюсь еще автором одного проекта из которого взяты наработки протокола. В целях безопасности пользователей не могу предоставить исходники. Могу лишь сказать что здесь ничего сложного. Протокол основан на json в данном случае(робот) я даже не шифрую пакеты. Картинка получается в jpeg переводится в base64, упаковывается в пакет и отправляется. Это я еще не оптимизировал даже передачу изображения :)
gppsoft
 
Сообщения: 86
Зарегистрирован: 09 апр 2014, 07:56

Re: PiRobot

Сообщение Belya » 09 апр 2014, 14:36

задержка приемлемая, для меня тоже все отлично:)
Belya
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 09 апр 2014, 11:36

Re: PiRobot

Сообщение gppsoft » 09 апр 2014, 15:02

Belya писал(а):задержка приемлемая, для меня тоже все отлично:)

Ну на глаз человеческий я практически не замечаю. Если не вглядываться параноидально. По крайней мере у меня работает гораздо быстрее чем на роликах с подобным роботом на базе RPi.
gppsoft
 
Сообщения: 86
Зарегистрирован: 09 апр 2014, 07:56

Re: PiRobot

Сообщение Myp » 09 апр 2014, 15:53

0.16 секунды задержка.
в принципе тоже самое что и при использовании роутера
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15944
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: PiRobot

Сообщение gppsoft » 09 апр 2014, 15:56

Myp писал(а):0.16 секунды задержка.
в принципе тоже самое что и при использовании роутера

Учтите что я ничего не оптимизировал еще именно под RPi. Хотя для меня уже все оптимально :)
gppsoft
 
Сообщения: 86
Зарегистрирован: 09 апр 2014, 07:56

Re: PiRobot

Сообщение AndreiSk » 09 апр 2014, 16:51

Возможно на перекодирование в base64 (чтобы в json) много тратится.
Попробуйте с сервера слать массив байтов, съэкономите ЦП ресурсы.
Если еще на RPi крутится серверная часть, которая выводит картинку на экран того же RPi,
то тоже можно убрать.
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: PiRobot

Сообщение djung » 09 апр 2014, 17:45

На Rpi какой дистр? rasbian или arch?
djung
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 18 окт 2013, 18:16

Re: PiRobot

Сообщение BeS » 10 апр 2014, 10:24

А не думали виртурилку использовать? Вроде она как раз заточена под потокувую передачу видео.
BeS
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 28 июл 2013, 17:59

След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter