roboforum.ru

Хотел сделать лазерный дальномер, но из-за сложности механики и настройки решил построить альтернативный вариант. Т.е. вместо лазера использовать сонар Maxbotix LV-MaxSonar-EZ0.
В качестве привода использовал шаговый униполярный двигатель от струйного принтера (не большой, а маленький, который с чернилами возится). Через редуктор понижаю обороты. Питание на вращающуюся платформу подаётся через гибкие пластины, которые ездят по диску. Через них же снимается аналоговый сигнал с сонара. В выходной шестерне редуктора с края просверлено отверстие. На шестерню установлена оптопара, которая ловит начало отсчёта.
Корпус редуктора и щёточный узел напечатаны на 3D-принтере. Управляется всё это Orduino Nano. Скетч уже дописан и изменяться не будет. Данные идут на комп, где и обрабатываются. Прога дописана процентов на 60. Осталось научить комп запоминать карту и устранить баги с приёмом данных.
Думаю и такой проект имеет право быть. Может что и получится.

Romeo
При использовании MAXSonar, столкнулся с проблемой помех при отражении от поверхности ( например пола)
Скажи пожалуйста: какие объекты видишь, на каком расстоянии и прочее
Спасибо Loox

c отражением от пола пока не сталкивался. сонар поднят над полом на высоту 20 см. Помехи буду фильтровать. По-поводу объектов и расстояния... ножку стула на 2 метра видит. И вообще, я показания загрубляю, смысл выводить места, куда робот заехать не сможет. И в процессе построения карты шумы сгладятся и уйдут.

Romeo
Почему я задал Вам вопросы:
1. Судя по "картинкам" которые Вы представили, Вами не учитывается диаграмма излучения передатчика и Вы учитываете
только точку перпендикулярно оси MAXSonara
Вероятно, у меня не правильный сонар, или не достаточно знаний( что весьма более вероятно), то ножку стола( на расстоянии 2 м) вы должны видеть в пределах весьма большого угла поворота вашего сонара.
Прошу Вас, если не затруднит, каким образом вы фиксируете препятствие?
Спасибо Loox

Правильно. Диаграмму излучения не учитываю. Показания от сонара никак не корректирую. Просто беру, что даёт.
А препятствие "проявляется" за несколько проходов радара. Если пошаманить с фильтрами и прочим, то можно хорошую картинку получить.
Поставил перед радаром фотоштатив (толщина 8 см). Прогнал радаром несколько раз. Отчёт на картинке.
Размер клетки - 5 см. Видно, что объект (обведён синим) сначала большой и довольно размазан.
Но потом, становится лучше. Понятно, что с размером радар врёт. Но для робота габаритами 20х20 см. этого вполне достаточно.

Romeo
Что обозначает "пошаманить фильтрами"?
Спасибо Loox

попробовать математическими методами убрать шумы, обработать конечную карту. Со SLAM можно ознакомиться, там похожие задачи.
Фильтр Калмана: forum6/topic6189.html?hilit=%D0%BA%D0%B0%D0%BB%D0%BC%D0%B0%D0%BD%D0%B0
Я изначально и не расчитывал, что сонар даст мне хорошие результаты без последующей их обработки.

Калманом фильтровать входной сигнал, а для выделения объектов можно использовать двумерные линейные фильтры.
Расчетов там довольно много, но действия простые - сложение и умножение. Для нерекурсивных фильтров используется один движок, меняются только маски. А маски есть на любой вкус - выделение вертикальных/горизонтальных/диагональных линий, выделение малоразмерных деталей из шумов, и т.д.

Спасибо. Как раз занялся формированием карты из одиночных сканов. Слышал про линейные фильтры, надо попробовать.

Romeo
Извини
Я так и не понял как Вы фильтруете сигнал - какова идея.
Моя остойчивость вызвана тем, что я пытался делать подобную задачу, но кроме того, что робот смог обходить препятствия ( искать выход, прокладывать себе маршрут) ничего не вышло - карты я не построил.
У сонара большой угол "завсветки".
Поскольку я могу делать сонары, то сейчас пробую сделать сонар на подобии эхолота - измерять расстояния до всех объектов, попадающих в поле зрения сонара. Я полагаю что в таком случае вероятнее всего можно будет оценить картину окружающего пространства в конкретной точке.
Спасибо Loox

Механик посоветовал фильтровать входной сигнал. Калмана я не освою, поэтому решил использовать линейную свёртку сигнала (прогоняю её с ядром 3 и одинаковыми коэффициентами 12 раз). Получая несколько кадров, накладываю их друг на друга. Пока что нахожу среднее арифметическое между картой и текущим кадром. Но результат мне не очень нравится. Думаю над другим методом.