roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Бронетранспортер БТР-80 барабанщик с MIDI интерфейсом

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Бронетранспортер БТР-80 барабанщик с MIDI интерфейсом

Сообщение Krohpit » 11 дек 2013, 17:04

Сделал полукопию радиуправляемого БТР-80 масштаба 1/6
Ключевые особенности: бортовая трансмиссия, электрически управляемая подвеска, гиростабилизация.
ТТХ:
ДхШхВ 1180x460x440мм (при максимальном клиренсе), колея 400мм
Клиренс меняется от 0 до 80мм. (со слабыми пружинами)
Вес: 21кг (из них корпус - 6 кг, шасси - 15 кг вместе с аккумуляторами)
Питание: два 3s LiPo 6000mAh на моторы, два 2s LiPo 6000mAh на сервы.

Модель в сборе
Изображение
Шасси
Изображение
Корпус стальной
Изображение

Все функции управления реализовал на квадрокоптерном контроллере CRIUS AIO Pro на контроллере Arduino Mega 2560 на базе кода Multiiwi 2.2.
Изображение
В контроллере много портов ввода/вывода и готовая трехосная гиро система.
Контроллер находится в центре шасси сверху в герметичном алюминиевом корпусе, вместе с ним восьмиканальный приемник системы радиоуправления.
Система радиоуправления восьмиканальная самолетная Turnigy 9x.

Многие элементы подвески и трансмиссии использовал готовые от внедорожников Traxxas Summit, E-Maxx.
Рама, редукторы, управление клиренсом и рулями самодельные.
Изображение
Изображение
Моторы левого и правого борта сенсорные бесколлекторные. Коробки передач двухскоростные.
Изображение

Подвеска колес с электрически изменяемым клиренсом.
Каждое колесо соединено с шасси через пружину и масляный амортизатор, но не напрямую, а через рычаг с электроприводом.
На каждое колесо используется свой канал управления.
Это позволяет управлять не только вертикальный уровень, но и менять горизонт.
Т.е. осуществлять продольную и поперечную устойчивость кузова.

В подвеске четыре режима:
1. Полностью отключенные сервоприводы.
2. Статическое управление клиренсом и горизонтом.
3. Прогрессивная поперечная стабилизация в поворотах (шасси накреняется внутрь поворота, как мотоцикл).
4. Гиростабилизация.

Минимальный клиренс
Изображение
Максимальный клиренс
Изображение
Самодельные детали после покраски
Изображение

Проверка электроподвески



Рулевых механизма четыре. Все колеса поворотные. На один сервопривод подключено по два колеса, но не с левого и правого борта, как на классических машинах, а соседние по одному борту. Например переднее правое соединено со средним передним правым.
Я сделал четыре режима рулевого управления:
1. Классическое - поворачивают только передние колеса.
2. Поворачивают передние и задние колеса, но задние зависят от скорости движения. Для повышения маневренности на малой скорости сильно поворачиваются, а на большой скорости практически не поворачиваются для повышения устойчивости.
3. Колеса фиксируются в среднем положении, руление осуществляется изменением момента в бортовой трансмиссии.
4. Дополняет третий вариант складыванием колес плугом для разворота на месте с меньшим трением.
Изображение

Процесс сборки


Первая проверка на улице


Рассказ про основные особенности и игра на барабане (примерно на 9-ой минуте)


Если нужны подробности, то веду блог про свои машины http://www.krohpit.ru
Прямая ссылка на БТР http://www.krohpit.ru/2013/07/rc-btr-80-rus.html
Прямая ссылка на шасси http://www.krohpit.ru/2013/01/krohpit-8x8-gyro.html
Прошивка контроллера http://www.krohpit.ru/2012/12/crius-all-in-one-pro-krohpit-8x8.html

Сейчас планирую добавить в прошивку поддержку MIDI интерфейса и подключить к MIDI секвенсору на компьютере или MIDI клавиатуре.
Лапы БТР поставлю на две педали бас бочки, хэта и ведущего барабана.
Т.е. сделаю четырех канальную драм-Машину.
Аватара пользователя
Krohpit
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 10 дек 2013, 09:17
Откуда: г.Юбилейный, МО
ФИО: Роман Воронцов

Re: Бронетранспортер БТР-80 барабанщик с MIDI интерфейсом

Сообщение Dmitry__ » 11 дек 2013, 17:29

Сильно, богато, современно. :shock:
Сенсорные брушлесики - зачет! :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6046
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Бронетранспортер БТР-80 барабанщик с MIDI интерфейсом

Сообщение AndreiSk » 11 дек 2013, 17:37

Да, мощно. Еще бы понять с какой целью (ну кроме фана).
Про миди не понял ничего, зачем это? На нем кто-то ездить будет?
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Бронетранспортер БТР-80 барабанщик с MIDI интерфейсом

Сообщение Krohpit » 11 дек 2013, 17:51

Барабаны и MIDI для фана )))
Аватара пользователя
Krohpit
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 10 дек 2013, 09:17
Откуда: г.Юбилейный, МО
ФИО: Роман Воронцов

Re: Бронетранспортер БТР-80 барабанщик с MIDI интерфейсом

Сообщение AndreW82 » 11 дек 2013, 18:06

Очень круто! :Bravo: Впечатляет. Сколько времени и средств ушло на разработку?
Аватара пользователя
AndreW82
 
Сообщения: 169
Зарегистрирован: 14 ноя 2012, 21:30
Откуда: Моск. обл.

Re: Бронетранспортер БТР-80 барабанщик с MIDI интерфейсом

Сообщение Dmitry__ » 11 дек 2013, 18:07

А сервы подвески программируются? Явно не нужна такая точность/режим отработки, а визг от их работы стоит жуткий. Я бы вообще перешил их с ppm на rs232. И доработал алгоритм (больше под параметрическое управление)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6046
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Бронетранспортер БТР-80 барабанщик с MIDI интерфейсом

Сообщение Nesenin » 11 дек 2013, 19:08

фига се! 21кг. такой БТР сможет к соседям в огород в гости ездить сквозь забор.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Бронетранспортер БТР-80 барабанщик с MIDI интерфейсом

Сообщение Aseris » 11 дек 2013, 20:12

Красиво, но нехватает обратной связи вес/усилие на колесо, для адаптивного поведения подвески :cry: . Без ОУ ток на глаз подвеской управлять...на ети грабли я на хексаподе наступал.
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Бронетранспортер БТР-80 барабанщик с MIDI интерфейсом

Сообщение AndreiSk » 11 дек 2013, 22:30

А какие цели то у устройства? Это просто Р.У. модель или робот какой будет?
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Бронетранспортер БТР-80 барабанщик с MIDI интерфейсом

Сообщение leprud » 11 дек 2013, 22:39

А сервоприводы, управляющие рычагами подвески напрямую к рычагам прикручены, без сервосейвера?
Первый же камушек раздолбает редуктор сервы тогда :(
leprud
 
Сообщения: 158
Зарегистрирован: 16 май 2013, 09:26
Откуда: Moscow
прог. языки: декларативные

Re: Бронетранспортер БТР-80 барабанщик с MIDI интерфейсом

Сообщение Scorpio » 12 дек 2013, 00:46

Круть!
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1561
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Бронетранспортер БТР-80 барабанщик с MIDI интерфейсом

Сообщение MegaBIZON » 12 дек 2013, 02:02

Самая хитровыдуманная драмм-махина ))
Шыкарная махина, чего там :good:
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6091
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Бронетранспортер БТР-80 барабанщик с MIDI интерфейсом

Сообщение Krohpit » 12 дек 2013, 09:26

AndreW82 писал(а):Очень круто! :Bravo: Впечатляет. Сколько времени и средств ушло на разработку?

Времени ушло около года, проект не коммерческий - средства не считаю, чтобы не расстраиваться.

Dmitry__ писал(а):А сервы подвески программируются? Явно не нужна такая точность/режим отработки, а визг от их работы стоит жуткий. Я бы вообще перешил их с ppm на rs232. И доработал алгоритм (больше под параметрическое управление)

Сервы не программируются - это самые дешевые сервы с титановыми редукторами и большим моментом, которые смог достать. Но с корпусом БТР масса получилась больше расчетной, пришлось поставить более мощные пружины и теперь проверяю другие сервы, а так же планирую изменить этот узел. Пока не понимаю смысла изменения интерфейса серв.

Aseris писал(а):Красиво, но нехватает обратной связи вес/усилие на колесо, для адаптивного поведения подвески :cry: . Без ОУ ток на глаз подвеской управлять...на ети грабли я на хексаподе наступал.

Пока обратная связь только с гиро датчиков. Датчики усилия... надо бы изучить тему.

AndreiSk писал(а):А какие цели то у устройства? Это просто Р.У. модель или робот какой будет?

Это наверное что-то среднее - Р.У. модель с задатками робота.
Цель: как Р.У. модель например нравится моим детям на санках кататься, у меня просто академический интерес

leprud писал(а):А сервоприводы, управляющие рычагами подвески напрямую к рычагам прикручены, без сервосейвера?
Первый же камушек раздолбает редуктор сервы тогда :(

Невнимательно смотрели - сервопривоты подключены не к рычагам подвески, а к амортизатором, которые и выполняют функции сервосейверов. В нескольких сервах были бракованные шестерни - сам починил, но зубы у всех целы. Сейчас большая проблема это перегрев серв, не выдерживают они 6кг кузов.
Аватара пользователя
Krohpit
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 10 дек 2013, 09:17
Откуда: г.Юбилейный, МО
ФИО: Роман Воронцов

Re: Бронетранспортер БТР-80 барабанщик с MIDI интерфейсом

Сообщение Krohpit » 05 янв 2014, 00:03

Пока разбираюсь с интерфейсами покатал на БТР на двух санках четырех детей )))
Аватара пользователя
Krohpit
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 10 дек 2013, 09:17
Откуда: г.Юбилейный, МО
ФИО: Роман Воронцов

Re: Бронетранспортер БТР-80 барабанщик с MIDI интерфейсом

Сообщение Madf » 05 янв 2014, 12:55

круто)
Madf
 
Сообщения: 2157
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter