roboforum.ru

а я так и не сделал ничего. я вообще собирался только шаги считать да наверх слать (в порт) для использования для SLAM.
не думаю что там что то супер сложное.
допустим n1 число шагов на первом n2 на втором. логика такая
y = n1-n2;
if y>100{шим1 ++;шим2 --;}
if y<-100{шим2 ++;шим1 --;}
ну и можно время от времени обнулять n1,n2

по-любому в сети 100500 кода для моторов с энкодерами

Это задача PID регулирования.
Нужно для начала осознать ЧТО хочется регулировать, потом PID(он и в африке PID) а потом коэффициенты PID
Последнее это самое сложное )))

Дорогие коллеги!
Поздравляю всех с Днем Победы!
Желаю здоровья, счастья и мирного неба!

Сегодня испытали Робота на ШД. Выставляю видео его первого маршрута.

http://youtu.be/mgJEXhS_ZJ4

Старт, прохождение простенького маршрута и возвращение на исходную позицию.

а локализацию на чем делаете? только инкодеры колес?

Давно я тут не появлялся
Сейчас я изготовил новую плату-контроллер двигателей и серв со встроенной зарядкой свинцового аккума.
На плате есть 5 силовых выходов на 12 вольт(через ULN2003), 3 ШИМ для моторов и для двух моторов есть по 2 выхода на выбор направления движения, 3 сервы, разъем для подключения сонара HC-SR04, выход на 12В для подключения драйвера моторов и 5В для питания мозгов(в качестве мозгов буду использовать либо TPLink mr3020 или OrangePI PC, пока еще не определился до конца).
Управляется все по UART.
При разрядке аккума ниже 10,5В аккум отключается.
При отключении зарядки плата переходит на питание от аккума, при подключении зарядки плата питается от зарядки а внутренний аккум заряжается.
Аккумулятор на 3.2Ач 12В, соответственно под него рассчитана зарядка на микрухе L200C.
Выглядит вот так

Вчера занялся подвеской.



Ход подвески получается 6 сантиметров. Колеса будут диаметром 11 сантиметров, вроде норм получается.

Чет закралась мысль вместо пружин-амортизаторов использовать инсулиновые шприцы - типа пневмоподвески. Нужно будет сделать 5 пневмоклапанов и насос. Всю ночь не спалось все обмозговывал как это сделать. Есть мысли, если получится выложу результаты, если не получится то буду подбирать пружинки.

Может лучше взять готовый сантехнический кран, работающий по тому же принципу? Правда такой слабой сервой там не обойтись.