roboforum.ru

Готовлю тут зверушку для завтрашних соревнований по мини-сумо:



Сейчас используется два дальномера для поиска объектов на ринге и ИК оптические сенсоры для контроля границы ринга. Пока умеет только сканировать пространство вокруг себя. После захвата цели преследует и атакует противника. Чего бы еще добавить в алгоритм?

сопротивление выпихиванию

А как понять, что тебя выпихивают?

ну я не очень много боев смотрел, но, как мне кажется, вот что происходит:
противник - это не неподвижный динозаврик. Он точно также сканирует и атакует все, что ему кажется целью. Ты в это время, например, к нему боком стоял. И он в тебя упирается ковшом и прет с ринга. Ну у тебя робот пытается крутится, но получается-то не очень - ковш в боку... Но в целом-то все ОК: препятствий перед мордой нет, колеса там пытаемся крутить как-то в разные стороны. Вроде ниче страшного опять же не происходит. Но тут боковые датчики засекают линию. А цели-то все нет. Откуда линия?!?!? ТВОЮ МАТЬ, НАС ВЫПИХИВАЮТ! Оба колеса врубаем на полную и стараемся удрать вперед-назад, да пофигу куда, потому что линия-то вот она уже, у нас и боковая какая-то скорость есть. Вощим пофигу, хуже не будет - ВАЛИМ! Ну и некоторые, натурально, сбегают.

Спасибо. Еще у меня есть такая идея - можно использовать датчик линейного ускорения с двумя перпендикулярными осями. Если вектор ускорения от датчика не совпадает с теоретическим направлением, которое напрямую связано с текущими скоростями вращения колес, то либо ты уперся куда-то либо тебя выталкивают.

а контактный обод низя сделать?

там ограничения по размеру роботов. У них даже ковши складывающиеся.

там ограничения по размеру роботов. У них даже ковши складывающиеся.

Все верно. У меня сейчас размеры робота впритык к ограничениям по регламенту - 100х100 мм.

параллельно в алгоритм надо добавить считывания полосы под "ногами", чтобы не вылетать из круга и возвращаться в него

Вот, что получилось в результате:



Надо заменить шины на модель с более высоким коэф. трения.

Ну сопротивлялся же!