Как я здесь писал мне удалось купить лидар от Neato (на ebay за 70$).
В связи с чем меня беспокоил вопрос: раз уже сейчас можно приобрести за
недорого знаменитый "неатовский" лидар то не зря ли я потратил время
на постройку своего? Ведь по цене можно не считать,однозначно постройка
своего лидара вышла дороже (стоимость всех комплектующих будет меньше но
это от лукавого,заказ выточить две детальки на токарном обошолся прямо сказать не дешево).
Ну что ж,после тестирования лидара от Neato склоняюсь больше к своему.
Вложение:
20140819_150143.jpg [ 2.84 МиБ | Просмотров: 4675 ]
Сразу отмечу,что основная моя цель применения лидара это осуществление
навигации робота по известной карте местности ну и конечно определение препятствий.
Ниже показаны два изображения сканирования одного и того же помещения лидарами из примерно одного местоположения.Одно сделано "неатовским" лидарм другое моим (описание его можно посмотреть
несколькими постами выше).
Красной линией я показал примерные контуры помещения.Извините за корявость.
Скан от Neato:
Вложение:
Безымянный.jpg [ 161.04 КиБ | Просмотров: 4800 ]
Скан от “меня”.
Вложение:
Безымянный2.jpg [ 144.84 КиБ | Просмотров: 4738 ]
Теперь сравнение по порядку.
Точность определения целей до 2 метров практически одинакова.Но у Neato надо отметить
покрасивее, показания дальности как влитые ,не меняются от оборота к обороту.У моего
присутствуют колебания в несколько миллиметрах.А вот дальше интересно.На больших
дальностях Neato несколько завышает показания.Так на фактической дальности 3.35 метра
показывает 3.5 метра.Мой точнее.Плюс минус 5см.Напомню,что в Neato применена
светочувствительная линейка свыше 2000 пикселей,на моем всего 256 пикселей.
Дальность определения целей.
Neato свыше 4 метров уже видит не все и практический предел 5 метров при хорошей отражающей поверхности цели. У моего эти показатели на 2 метра выше хотя на предельных дальностях точность значительно падает.
Также надо отметить что Neato плохо видит темные поверхности.Так например темная
под дерево ДСП поверхность шкафа (показана на фото) даже с близкого расстояния определяется только на перпендикулярных углах. Немного под углом и уже не видется. У моего значительно получше.
Раньше я писал, что столкнулся с проблемой “засветки” дальностей от яркого солнца или
сильного источника света в своем лидаре, которую практически победил используя
интерференционный фильтр. У Neato с этим нет никаких проблем.По крайней мере
мощные лампы нисколько не влияют на его работу. Солнца не было пока.
Мне кажется это связано с применением в Neato лазера красного цвета (в моем стоит
инфракрасный лазер).
На скане от Neato виден “мусор ” вблизи вокруг радара. Прошу на это не обращать
внимание. Программу отображения сканирования на компьютере писал в Processinge
и мне не достаточно хорошо удалось наладить связь между Neato и компьютером.
Neato непрерывно посылает данные своих замеров (не поблочно) и я еще не до конца разобрался.
При приеме некоторая часть данных видимо теряется или искажается но на общую картину это
не влияет сильно.
Также не пойму как расшифровывать данные от Neato о скорости вращения.
Скорость кодируется двумя байтами ,к примеру первый 212 и второй 68.
Что это значит?
Подытожу.Мой дальномер получился по ряду характеристик(дальность и надежность обнаружения
целей) лучше чем у Neato,но по стабильности показаний некоторое преимущество у Neato.
Вход
Регистрация
FAQ
Поиск
,но ремонт
) и к нему подходят три провода.