roboforum.ru

citizen писал(а): Проблема в том, что при вращении яркий источник света модуляцией отфильтровать не удается - вращение "модулирует" засветку.

Как в итоге яркий источник света влияет на показания?А без вращения
ошибка не возникает?
Если общий уровень сигнала значительно упал то может стоит его
предусилить путем изменения порога АЦП контроллера?И даже ещё задавить
сигнал поэксперементировав с светофильтрами.
Инструкции в любом случае будут очень полезны и большое спасибо за интересную работу.

Как в итоге яркий источник света влияет на показания?

Если рядом со стеной стоит лампа, то на изображении вместо стены будет куча точек, идущих к центру дальномера(потом постараюсь выложить пример). Без вращения сильный источник тоже частично ухудшает сигнал.
Усиление сигнала при установленном светофильтре может и сработает, хотя при этом будут усиливаться внутренние шумы линейки.

А поляризационный(или как его точно) фильтр не пробовал?
На фотике у меня съемный, специально гасить блики и отражения.

Пробовал, особенного улучшения не заметил.

Установил дальномер на пылесос:

Raspbery Pi пробрасывает через WiFi uart пылесоса и дальномера до компьютера, на котором работает ROS.
Удалось получить вот такую карту квартиры:

В левом нижнем углу на полу стоит светящаяся лампа.
Проброс данных от дальномера осуществляется как-то коряво - часто данные начинают идти искаженными, из-за чего SLAM ошибается. Слева от центра видно такой сбой. Надо реализовывать свой метод передачи данных.
Стены неровные из-за того, что на больших расстояниях точность низкая, а а все стены дальномер начинает "видеть" издалека.
Кроме того, из-за низкой скорости работы дальномера пришлось выставить очень низкую скорость вращения робота - 10 град/сек.
Проблема в том, что используемый hector slam рассчитан на высокоскоростные дальномеры.

Супер!

citizen писал(а):Raspbery Pi пробрасывает через WiFi uart пылесоса и дальномера до компьютера, на котором работает ROS.

а wi-fi роутер типа tp-link 3020 не проще было для этого использовать?

имхо мозгофф не хватит. Все-таки мало там памяти и быстродействие не очень. Но если бы хватило - было бы круто, т.к. потребление меньше намного

elmot писал(а):имхо мозгофф не хватит. Все-таки мало там памяти и быстродействие не очень.

как я понял, малина использовалась только для проброса последовательного порта через wi-fi.

Ну если так, то надо малину изымать, конечно.

Я уже говорил, что проброс портов сейчас происходит плохо. Есть подозрение, что на самой raspberry pi придется запускать ROS (будет работать узел, преобразующий данные от дальномера в тему scan). Данные от узла опять же будут пробрасываться на более мощный компьютер. Изначально я действительно хотел запускать SLAM на Raspberry Pi, и позже постараюсь попробовать это сделать, хотя я не уверен, что для этого хватит производительности.
С роутером у меня была еще одна проблема - я так и не смог сделать роутер своего робота (forum10/topic10661.html) клиентом основного квартирного роутера. Возникли какие-то проблемы с шифрованием - роутеры соединялись только если оно было отключено.

citizen, ломись в скайп, обсудим.

классная у тебя планировка хатки:)

citizen, достойный проект. Буду следить за развитием!

Написал инструкцию по сборке дальномера:

Схема дальномера:

Печатная плата:

Прошивки (с исходниками):


Оценивайте.

Программы для компьютера и описание юстировки с калибровкой выложу, если кто-то реально соберется повторить конструкцию.

Ну ты мужик просто молоток!
Спасибо.
Кстати почему на форуме нет системы благодарностей?