roboforum.ru

Судя по выводу ардуины всего на цикл уходит максимум 5 мсек

если в коде не накосячили, тогда остаётся только механика. посмотрите исходники http://sebastiannilsson.com/en/k/projekt/selfbalancing-robot/, может сможете адаптировать.

может это быть от того, что он слишком низкий?

Spin7ion писал(а):Скажите, а код pid вообще правильный?

А откуда вообще код взят? Чужие исходники? или свое?

Spin7ion писал(а):if(error>0.01){
        integral+=error*dt/1000;
        }

Как это можно интегральную составляющую менять только при ошибке > опред. значения?
В том и прикол интегрирования, чтоб видеть минимальные отклонения, если это ради фильтрации шумов, то нахненадо, ибо интегрирование есть фильтр низких частот.
Это прикл номер раз

Почти по теме.

Вот что делают китайцы, когда не могут добиться устойчивости от своего сигвея.
Четырехколесный сигвей:

http://anapa2.mypage.ru/

Spin7ion писал(а):Скорость регулируется PID регулятором, зависит от отклонения от положения равновесия. Разве не так надо?

Нет. Скорость не регулируется - твоим пидом наоборот регулируется положение равновесия при помощи скорости, а вернее даже даже не скорости, а ШИМа. Поэтому скорость и получается какая попало. Попробуй вот так, balanceAt преврати в переменную:

Код: Выделить всё • Развернуть

balanceAt = updatePID(last_speed, speedAt);
pid=updatePID(actualAngle,balanceAt);
lMotorSpeed=-pid;
rMotorSpeed=-pid; 
last_speed=-pid;

Это не совсем корректно, но должно помочь от беспорядочного укатывания. Первый PID должен быть сильно медленнее второго, добавь в параметры updatePID ссылочку на набор коэффициентов, чтоб функция одна, а регуляторов было два разных. И следи за периодом цикла - для ПИД это очень важно.

Не могу не кинуть ссылку: forum16/topic9781.html

Когда у меня ничего не получается и мне грустно - перечитываю от корки до корки по несколько раз

Поменял пид по рекомендациям книги с этого форума:

Код: Выделить всё • Развернуть

float coeffP=80,coeffI=30,coeffD=8;

float prevError=0;
float prevError2=0;

float lastPid=0;

float updatePID(float current, float target){
//   float dt=millis()-lastTime;
  
   float error=target-current;
      
   float ret=lastPid+coeffP*(error-prevError)+coeffI*(error+prevError)/2+coeffD*(error-2*prevError+prevError2);
   
   ret=constrain(ret, -255, 255);
   lastPid=ret;
   prevError2=prevError;
   prevError=error;
   return ret;
}

Фигня какая-то
coeffP*(error-prevError)
это странно!
почитай ветку, ссылку выше давал. там boez все разжевал - даже я понял!