roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Движение робота по заданной траектории

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Движение робота по заданной траектории

Сообщение forve » 15 май 2012, 19:13

Добрый день!

Имеется робот Lego Mindstorms NXT(два колеса ведущих + стабилизационное) и iPad.

Суть работы:
Пишу приложение, которое позволит:
а) Управлять роботом с iPad по блютус в реальном времени(влево\вправо\вперед\назад).
б) Заставит робота двигаться по заданной пользователем на планшете траектории.

В данный момент часть а закончена.
Начал заниматься частью б.

Получаем следующую задачу:
Траектория будет рисоваться пальцем, то есть на входе получим массив точек М. Его нужно обработать, спланировать путь(здесь я думаю применить простейшие методы, которые поделят его на прямые, а переходы между прямыми будут скругляться) и сделать управление в реальном времени, т.е. чтобы планшет передавал данные по изменению движения в реальном времени.

Так как стоит ограничение на количество передаваемых операций во времени(связано с глючностью работы библиотеки Bt для планшета), нужно сделать, чтобы команд было как можно меньше, либо уменьшать скорость движения робота, но следует понимать, что навряд ли получится менять скорости моторов 10-20 раз в секунду

Возник вопрос о методах обработки массива. Вот тут http://www.isa.ru/proceedings/images/do ... 05-212.pdf упоминаются некоторые простейшие методы, но что это за методы, не написано. У вас есть какие-то идеи?
forve
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 15 май 2012, 14:48

Re: Движение робота по заданной траектории

Сообщение Myp » 15 май 2012, 19:30

дык это, зачем по блютусу управлять движением, будет сложно и лагово.
просто послать в контроллер координаты точек, а уж скорость для каждого мотора пусть сам контроллер высчитывает.
координаты можно не слать сразу все, а например отрезками раз в пару секунд, по мере отрабатывания участка кривой робот пусть запрашивает следующую пачку координат.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15947
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Движение робота по заданной траектории

Сообщение =DeaD= » 15 май 2012, 19:53

В чем пишете под лего? Я тут мануал для NXC переводил:
[[Перевод статьи "Программирование LEGO NXT роботов на языке NXC"]]

Возможно пригодится...
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Движение робота по заданной траектории

Сообщение forve » 16 май 2012, 11:32

Под лего я не пишу. Я пишу код под планшет, который через BT подключается к блоку и через API с ним взаимодействует.
forve
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 15 май 2012, 14:48

Re: Движение робота по заданной траектории

Сообщение =DeaD= » 20 май 2012, 21:54

Есть ощущение, что тут именно на лего-кирпиче надо иметь программку, которая будет принимать с планшета траекторию и уже проходить её. Иначе ИМХО будет фарш...
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Движение робота по заданной траектории

Сообщение elmot » 20 май 2012, 23:23

будет-будет
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья


Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter