roboforum.ru

Добрый день!

Имеется робот Lego Mindstorms NXT(два колеса ведущих + стабилизационное) и iPad.

Суть работы:
Пишу приложение, которое позволит:
а) Управлять роботом с iPad по блютус в реальном времени(влево\вправо\вперед\назад).
б) Заставит робота двигаться по заданной пользователем на планшете траектории.

В данный момент часть а закончена.
Начал заниматься частью б.

Получаем следующую задачу:
Траектория будет рисоваться пальцем, то есть на входе получим массив точек М. Его нужно обработать, спланировать путь(здесь я думаю применить простейшие методы, которые поделят его на прямые, а переходы между прямыми будут скругляться) и сделать управление в реальном времени, т.е. чтобы планшет передавал данные по изменению движения в реальном времени.

Так как стоит ограничение на количество передаваемых операций во времени(связано с глючностью работы библиотеки Bt для планшета), нужно сделать, чтобы команд было как можно меньше, либо уменьшать скорость движения робота, но следует понимать, что навряд ли получится менять скорости моторов 10-20 раз в секунду

Возник вопрос о методах обработки массива. Вот тут http://www.isa.ru/proceedings/images/do ... 05-212.pdf упоминаются некоторые простейшие методы, но что это за методы, не написано. У вас есть какие-то идеи?

дык это, зачем по блютусу управлять движением, будет сложно и лагово.
просто послать в контроллер координаты точек, а уж скорость для каждого мотора пусть сам контроллер высчитывает.
координаты можно не слать сразу все, а например отрезками раз в пару секунд, по мере отрабатывания участка кривой робот пусть запрашивает следующую пачку координат.

В чем пишете под лего? Я тут мануал для NXC переводил:
[[Перевод статьи "Программирование LEGO NXT роботов на языке NXC"]]

Возможно пригодится...

Под лего я не пишу. Я пишу код под планшет, который через BT подключается к блоку и через API с ним взаимодействует.

Есть ощущение, что тут именно на лего-кирпиче надо иметь программку, которая будет принимать с планшета траекторию и уже проходить её. Иначе ИМХО будет фарш...

будет-будет