roboforum.ru

Итак, люминь. Люминь. ЛЮМИНЬ!!!

большая картинка 2 Мпикс

Даже трогать боюсь...

Добавлено спустя 1 час 25 минут 28 секунд:
Первый час сборки - полет нормальный.
Люминь толщиной 1 мм достаточно легко гнется, прямо руками. Если ширина меньше 1 см - совсем легко.

Проверка на сгиб-разгиб-сгиб-разгиб показала, что при сгибе на 90 градусов можно рассчитывать на исправление ошибки, но допускать их крайне не рекомендуется - после второго разгиба прочности уже совсем нет и на 3-ем сгибе люминь ломается.

Благодаря перфорации ( идея себя полностью оправдала ) сгиб приходится ровно туда куда надо, хотя и заметен некоторый частичный разлом. Жесткость больших рамных конструкций в процессе сгиба внушает опасения, но после окончания сгиба жесткость уже заметна. А после сборки конструктивная жесткость по-моему вполне достаточна для такой конструкции.

Лазерный станок отрезал все как надо ( хотя в одном месте резанул лишнего по живому, зараза, как хвост будет держаться - надо думать ). На каком станке будут резать - заранее было не ясно ( мне ), поэтому закладывал отверстия с запасом в меньшую сторону. Так что пришлось немного рассверливать под заклепки. Но не страшно, дрель и руки есть.

Собрал я обе половины рамы, склепал. Вот что получилось.


Кликабельно на большую картинку.

Участники команды узнают ( наверное ) наш аккумулятор - один прикинул в корпус, сидит как влитой и не рыпается. Второй - в другом отсеке. верху, снизу - платы с электроникой. Они обеспечат дополнительную жесткость конструкции.

Едем дальше, но скоро спать надо будет

Добавлено спустя 33 минуты 4 секунды:
Качалка ноги тоже вполне собралась. Самая сложная деталь - гиб вдоль длинной стороны, обеспечивающий жесткость. Единственное - дырочки под саморезы серв маловаты, да на них расчета не было, потом нормально закреплю.
Вот как она выглядит на месте. "Рога" серв не отпилены, не ругаться.


Опять же картинка кликабельна на большую. Хотя фотки что-то сегодня не радуют, темновато наверное. Но понять можно.

А я спать, полночь у нас.

Неплохо получается.
Идея с перфорацией интересна, но на мой взгляд ослабляет конструкцию. Может места сгибов изнутри залить каким-нибудь компаундом для прочности?

Спасибо на добром слове. Оно, как известно, и кошке приятно. Даже если это робо-кошка

Люминь весь в масле, отмыть его для обеспечения сцепки с клеем представляется маловероятным. Да и особого толку я пока не вижу.Может быть потом увижу, когда поздно будет

Будем жить - будем посмотреть.

Уж полночь минула, а нет ли свежих фоток?
Ну как же нет, когда их целых 2...

Соединил половинки корпуса ( пока наживил ), собрал 2 качалки ног в полном составе.
Закрепил их с одной стороны - ноги качаться будут снизу.
Половинки двигаются друг относительно друга сервой ( как обещал, с железными шестеренками ).

Короче, вот.


как обычно, кликабельно на большую картинку


Вид немного спереди - получше видно сервы


большая картинка немного размыта

Едем дальше, только ремонт сильно отвлекает. Но ничего не поделаешь, хобби можно и отложить.

Подсобрал переднюю ногу. Ну по крайней мере, алюминиевую часть.



Внутри полуоси сделаны из резьбовых заклепок - быстро, удобно и неподвижно. Но не особо дешево



Нога держится как влитая - можно пробовать прыгать. Серва крутит в широком диапазоне, даже слишком. Но что тут поделаешь?

И на сладкое - клипчик с первыми движениями передней лапы РобоКота. По крайней мере, обещали что будет там...

Нога - супер! Двигается как живая
Посмотреть бы как поведёт себя каскад шестерень...

Посмотреть, конечно, было бы интересно. Даже мне. Только сделать металл прозрачным пока не удается.

Собрал ногу с шестеренками. Пока без стопы ( нужны токарные детали, а их пока не заказал ). В самом начале ожидалось, что из-за нечетного числа передающих шестеренок ( пять ) первая и последняя будут всегда держаться параллельно. Но на практике оказалось, что из-за подвижности крепежа шестеренок ( поворота голени ) движение передается гораздо более сложным способом. Одна серва двигает бедро, но при этом двигается еще и голень и нога быстро сгибается-разгибается. Чтобы двигать только голенью, нужно крутить обе сервы в противоположные стороны - а этого я с примитивным сервотестером не могу сделать. В одну сторону - да, но тогда движение происходит с утроенной скоростью.

Это стало понятно еще некоторое время назад, но менять ничего не стал - искать другие шестеренки очень сложно, эти меня вполне устраивают. Или пришлось бы масштабировать ногу, но это тоже не желательно, поскольку меняет всю конструкцию и тактико-технические характеристики. А проект более-менее устоялся.

Отличия разве что в более сложной математике управления, а это меня не пугает - просто заложим другую математическую модель расчетов. Но для этого надо доделать плату питания и управления, к которой уже и должны цепляться сервы. Даже текущая конфигурация требует много тока и мой блок питания просто перегревается - сначала он скромно сигнализировал запахом канифоли, а потом перешел к решительным мерам и ключевой транзистор начал просто отпаиваться от платы из-за перегрева. Ну не рассчитана плата на такую нагрузку... А в готовой системе токи ожидаются до 20-25 Ампер...

К сожалению, люфт бедра превысил мои оптимистичные ожидания , но для осей, выточенных из гвоздей на сверлильном станке - ситуация вполне приличная. Градусов двадцать - не плохая цифра для прототипа ( это я себя уговариваю и успокаиваю ). Придется побыстрее заказывать нормальные оси и, может быть, немного пересмотреть подход у одному узлу - резьбовые заклепки хороши для крепления платы, но их скошенные оси и чуть меньший чем надо диаметр все-таки не очень подходят для полноценной конструкции.

Короче, пока будем пользоваться тем, что удалось добыть на текущий момент, а потом поставим нормальные детали. Хорошо, что теперь уточняются требования к ним и их характеристики.

Фотать пока особо нечего - внешне мало что поменялось...

а какая плата будет заниматься управлением?
сервы наверно можно запитать от БП компа по линии 5В

Нервная система предполагается разветвленная.


"Спинной мозг", реализующий движения и тактильную сенсорику - 2 платы в подбрюшье, питающие сервы и непосредственно ими управляющие. Ими будет управлять "головной мозг", который на первое время сможет мало что - анализировать информацию от датчиков и просчитывать положения серв для выполнения внешних команд.

В дальнейшем перейдем к более продвинутому "мозгу", который сможет анализировать более полный набор информации о внешнем мире и активно в нем существовать. В качестве органов чувств предполагается акселерометр, возможно сонар и магнитный компас с GPS, хорошо бы дойти до слуха с анализом и синтезом речи и стереозрения с анализом зрительных образов.

Электроника для всего этого понадобится сильная, математическая обработка сложная. Но интересная. Глядишь скоро все упростится, а пока сделаем что сможем. Потом сможем больше...

Еще раз напомню - участи в проекте для заинтересовавшихся вполне возможно. Чем больше народа в клубе - тем интереснее результат, поскольку каждый внесет свою долю. Причем совсем не обязательно быть супер-электронщиком или конструктором - это нужно лишь в первой части проекта, а она достаточно скоро закончится. Потом нужнее будет "вдохнуть жизнь" в эту груду железа и кремния. И для этого вполне достаточно высказывать и обсуждать идеи. Алгоритмы, поведение - вот главная сложность и главный интерес проекта, а не то как проходят сигналы с ножки контроллера ко входу какого-нибудь ключа...

Короче, думайте. Проект вполне реализуем, и чем дальше в лес - тем толще партизаны

удобненький моторчик с энкодером

можно использовать в лапе как у littledog. цена правда кусючая

Приехали дети с дачи, гнули сегодня люминь.

Плату питания постепенно довожу до стадии заказа, надо будет еще озадачиться платой заряда ( просто понижающий преобразователь с ограничением тока ), и можно будет заказывать да собирать.

Потом прикручу на спину плату управления ( сегодня прикладывал - прикольно получается ) и тогда...

Плату питания доразвел, теперь надо определиться с преобразователем для заряда аккумуляторов. Поприглядывался, сходил в магазинчик радиодеталей. Прикупил разъемов, деталей всяких ( LM2596 ). И чуть не обалдел - нашел чудесные латунные стойки, которые решают половину моих проблем. Как на заказ - диаметр 5 мм, длина - 20 мм. Хватит для всех мест. Затарился, укоротил до нужной длины и на выходных можно будет собрать еще пару ног.
Есть еще задумки как выбрать люфты, посмотрим что получится.

Заказал через eBay модуль гироскопа с акселерометром, модули питания, сонар и УНЧ ( зачем мучиться? ). Пускай едут на медленных собаках. Наконец добрался до робота ( пришлось опять перелопачивать линолеум, вспух на подложке, точнее она-то и вспухла ). Пойду собирать

Второй раз оказался гораздо успешнее первого. Люфт практически отсутствует ( градусов 5-10 для такой конструкции можно не считать ). Буду собирать дальше...

Примерно вот что получилось. Заднюю ногу почти полностью собрал, подключил к качалке. Ногу и отодвигает, и пододвигает приблизительно как и предполагалось. На вторую ногу шестеренок пока дома не набралось, притащить надо.

Поставил шею, сфотал что получилось.


С обратной сторон, где ног пока нет - вид вот такой



Нога качается вот в таких пределах





Ну немного расфокусирована одна фотка...