roboforum.ru

Скорость предполагается именно так и регулировать - задавать необходимый угол с плавным пересчетом. Других вариантов, думаю, не предполагается, да и не надо. Просто составляем схему движений и реализуем ее с необходимой скоростью. От минимума ( подкрадывание ) до максимума ( быстрая ходьба ). Бег - уже другая песня, ибо требует просчета и соблюдения динамического равновесия, но тут нам на помощь приходит акселерометр.

Про сохранение равновесия я начал задумываться только сейчас, но пока я уверен что имеющимся набором степеней свободы можно будет обеспечить хотя бы статическое равновесие. А там и будем смотреть.

Ноги пока сдвигаются-раздвигаются одной сервой ( попарно две задних и две передних ). Для боковых приставных шагов должно хватить, с шагами думаю сможем добиться необходимого равновесия в большинстве ситуаций. Контроль по гироскопу+акселерометру - мощный инструмент...

Итак, РобоКот твердо встал на 4 лапы и поднял голову. Вот как это выглядит:











Да, первая версия головы мелковата

Но это только первая версия, не для конечного применения. Туда уйдут сонар, камеры, сервы мимики и так далее...

P.S. На фотках совершенно не ощущается какой он большой. А он достаточно большой. Ощущается больше чем ожидалось.

кайф такое чудо по программировать!
И механика конечно бэст!

Спасибо, доброе слово ( как я уже говорил ) и кошке приятно. РобоКоту тоже передам

Да, думаю нас ждет много интересного впереди.

какой красивый получается котярка))извените, может пропустил, напишите пожалуйста его габариты, длину, высоту в холке)))а то на фотках не понять

И почему я сюда не заглядывал ? О_о
Тут же вона какая занятная зверуха обретается!
Я так понимаю, в отверстие в лицевой части головы будет вклёпана вся остальная морда? Но вот бы в эту дырку зубищ понавертеть, как у пираньи )))

Добавлено спустя 3 минуты 10 секунд:
быренько просмотрел всю тему.. Ну блин, прям приятно становиста от всего этого

Размеры потом выложу,как померю.

Голова будет другая, побольше. С глазами, носом, ртом и зубами

Обещал - померил.

Ширины плеч - 15 см.
Высота в холке - 20 см.
Длина корпуса - 25 см.
От носа до хвоста - 43 см.
От хвоста до носа - 45 см.

А что, мой кот - как хочу, так и мерю

Тем более что ни носа, ни хвоста у него пока нету

здоровенннный...кот))))думал поменьше будет)аш завидую.)

Да, не мелкий, собака

Решил для прикола его взвесить. На человечьих весах сделать это трудно.

Стрелка на одних едва перевалила за 1 Кг ( изначально держится чуть за 0 ) - так что можно считать порядка 1 Кг, даже меньше.
Другие весы, когда соглашались его замечать, показывали максимум 1,5 Кг ( весь металл, почти все сервы, 2 аккумулятора ).

Так что при всех своих нехилых размерах котейка является вполне ручным. Ноутбук явно тяжелее.

К этому весу добавится разве что грамм 100-200, ну самый максимум 300.

Так что как и ожидал - пары Килограмм он не перевалит. А при таких ТТХ, как у него, РобоКот вполне сможет и бегать, и даже прыгать ( не высоко, естественно ). Мы ведь тоже не все можем приседать на одной ноге, а Кот почти может - серва должна тянуть 15 Кгс*см, а рычаг порядка 7-8 см. И лапы у него не 1, а 4... Так что дури у него прилично. И на видеоклипах вполне ясно видно, что лапами он движет резко ( если захочет )

Так что если он захочет догнать - то убежать от него будет не так просто как кажется

Хочу такого пса!

Ага, началось

Вообще я б яму в моск воткнул вай-фай роутер. У меня большой опыт ^)

Моск компостировать мы тут все горазды

Роутер по-моему не очень подходит. Ресурсов у него много, не спорю, но подключить что-то внешнее сложно. Это, скорее вещь-почти-в-себе. Глаз к нему как подключить? По USB, разве что. А что потом с ним делать? Как картинку захватить и обработать? Тут программные навороты пойдут, а у меня с пингвинами пока не сложилось

Звук как ввести и вывести? Опять USB? И все те же вопросы.

А уж про сервы я вообще молчу... У операционок нереального времени с этим бо-о-о-ольшие проблемы - зачем мне они, эти проблемы. И к тому же, как только будет воссоздана информационная инфраструктура, наверняка окажется что ресурсов для ее поддержания маловато...

Нет уж, извините, мы пойдем своим путем и сделаем так, чтобы работало. Мы умеем.

P.S. Я нисколько не хочу преуменьшить значимости Вашего опыта, просто сомневаюсь в его реальной применимости в данном конкретном случае. Если я по-Вашему не прав - приводите аргументы, обсудим. Споры всегда полезны.

Вообще-то архитектура работает. Передача c усб камеры по вайфай есть, звука еще нет, но это решаемо, сервы управляются при помощи микроконтроллера, который подвешен к роутеру по uart интерфейсу.
Вот прошивка роутера:
wiki/OR-WRT
Вот, уже готовый контроллер с уже готовой прошивкой на море серв.
http://shop.roboforum.ru/product/or-avr ... oprivodov/
Так что все уже есть, все расширяется как угодно.
Еще понадобится USB-UART, USB хаб и USB звучок. Но это все ерунда и копейки.

По деньгам - порядка 2-3 тыр за всю электронику, по весу - копейки, по потреблению - 1..1.5Вт

Добавлено спустя 5 минут 5 секунд:
Чтобы не быть голословным, вот работающая тележка