roboforum.ru

Мнения разошлись мне кажется - тут стоит делать упор не на механику, а на алгоритмы управления
тут только в разборе с 10-ю сервами и механикой робота можно увязнуть по уши
поэтому я бы поступил несколько иначе - взял бы, для начала, за основу простую двух-колёсную тележку и попробовал её научить себя "вести". Ну а потом уже можно и ноги приделывать.
Посмотрите на того же Pleo - его прототип сделан на обычных сервах
Кстати, я всё тоже обдумываю создание робота-питомца (ссылка в конце статьи-обзора про Плео)

Pleo - интересная зверюга. Наверное.

Как я уже говорил - тележки меня совершенно не интересуют. Мне не интересна перспектива общаться с тележкой, даже в далекой перспективе. А вот звероподобная тварь - это другое дело.

Вязнуть в механике я не собираюсь. Просто намерен сделать ее и все. Так же как и в обработке реакций уровня спинного мозга. Сложность задачи я себе представляю, как и свой уровень знаний. Это мне по силам.

А вот в поведенческой среде - самый большой вопрос. И тут я как раз и надеюсь на активное участие соратников. В одиночку такая задача растянется на всю жизнь.

А для этого я как раз и собираюсь предусмотреть возможность клонирования механической и электронной части питомца, что позволит нескольким людям играться с ним дома в свое удовольствие, нарабатывая разнообразие поведенческих реакций. К тому же, это может стать коммерчески интересным проектом - желающих иметь такую тварюшку дома на уровне пользователя, то есть не вкладывая в нее творчества - могут быть десятки. Сотни и тысячи. Но это если и будет, то потом. Сейчас - только начало.

Главное предусмотреть достаточную свободу для творчества. А для этого я и предполагаю закладывать сервы - это даст широкие возможности для маневра. Также, надо заложить достаточно широкие возможности для наращивания вычислительной мощности - поведенческие алгоритмы обычно этим и ограничиваются. Я не говорю про "зрение" - тут мощность нужна еще больше. Но это на текущий момент не особенная-то и проблема. Закачать картинку в проц я могу ( делаю это ), остается ее анализировать.

Поэтому я и рад появлению доступных серв на 15 КГс - это значительно расширяет возможности по размещению начинки. Так что перспективы я лично оцениваю как хорошие.

Картинки просили? Их есть у меня. Рисовал от руки, как и просили. Тупым карандашом на мятой бумажке. Поскольку носил с собой в кармане. Сейчас сканерну, обработаю и выложу.

разумеется, с тележкой играться не так интересно, как с более сложной механикой и вы по-своему правы, но тележку намного проще (и дешевле) клонировать, чем бота из десятка серв
Так что, похоже, тут видится два проекта: 1 - механика, 2 - алгоритмы управления. Похоже, их лучше запускать параллельно, а потом объединять в один

выбирайте цифровые сервы. Они намного точнее, чем аналоговые и быстрее, правда немного дороже.
Вот неплохой вариант цифровых металлических серв http://hobbyking.com/hobbyking/store/uh ... oduct=9441
10 кгс, 16 уе, 52 грамма.

Сам занимаюсь чемто подобным, из своего опыта скажу - вменяймые сервы нужно брать на хобикинге напр ети HXT12K
На ебее можно на подобное нарватся: topic8698
Советую брать сразу хорошие сервы из провереного источника, а то наиграетесь с ними...

Совет1: Чем меньше ног тем меньше с механикой играться, что 6, что 4, что 2 все требует алгоритма движения и все работает (такракан, собака, человек )
Совет 2: Готовый набор выйдет в итоге дешевле, чем самому делать нормальное с 0.

При расчете размеров советую сделать макет из картона и прикинуть вживую размеры
Я вот с первой версийей слегка лишку хватил, он в двери в притирку входит Зверь первой версии


:crazy: Живой котенок функциональнее

Вот тут набросал половину туловища. Соединяться половины должны подвижно, двигаться за счет сервы. Если надо. Выступы на верхней и нижней ( не показан )гранях рамы.

Внешняя часть - металлическая рама. Алюминиевая или дюралевая, от 0.5 до 1 мм толщиной. К ней подвешиваются справа и слева качающиеся пластины ( из схожего материала ), на которых расположены сервы ног. Пластины качаются синхронно навстречу друг другу, сдвигая и раздвигая ноги. Опять же, за счет сервы.

Каждая нога ( тут не показаны ) подвешиваются на оси одной из серв ( видимо ось надо будет усиливать с другой стороны чтобы ноги не отваливались ). Верхняя часть приводится в действие сервой непосредственно, средняя часть - от второй сервы через систему шестеренок. Нижняя часть ноги ( ступня ) почти не двигается, располагаясь под постоянным углом к поверхности ( к телу ) за счет других шестеренок ( или тросика ), возможна реализация подвижности ступни. Ступня должна быть чувствительной на нажатие для реализации тактильного эффекта с поверхностью. Датчик может стоять как в самой ступне, так и в корпусе.

В нижней части корпуса - отсек для аккумуляторов. Видимо два аккумулятора - один в передней половине, другой в задней. На верху рамы бобышки для крепления электронной начинки. В оконечной части задней половины корпуса можно расположить хвостовой механизм, в передней части корпуса - механизм движения головы.

Электроника должна управлять сервами, подавая на них питание ( изменяемого уровня в зависимости от ситуации ) и управляющие сигналы ( для реализации движений ), также осуществляет контроль токов потребления серв ( для защиты и в качестве датчиков препятствия ). Также можно реализовать подключение тактильных датчиков на ступнях ( реализация пока не понятна ).

В голове можно будет расположить массив датчиков, относительно подвижные глаза и ( возможно ) уши. Камеру, микрофон ( как быть с шумом механики? ) и так далее.

А потом просто научиться всем этим богатством управлять...



Картинка покрупнее чуть ТАМ - 3 метра

P.S. пошел рисовать ногу.

Добавлено спустя 7 минут 10 секунд:
10 кгс - мало, 16 уе - много, 52 грамма - самое то.

Я пока рассчитываю на MG995 или 996 - их стоимость я могу себе позволить "на поиграться". Если кто захочет повторить - волен поставить себе все что угодно ( варианты крепежа вроде почти идентичны ).

А зверь Ваш - да, матерый. Мне такого разместить негде. Его просто раздавят или выкинут ( дети 5 и 9 лет ). Поэтому я предпочитаю зверя с ногами снизу, он занимает гораздо меньше места.

видели уже наверно, раз 4х лапого хотите, но на всякий http://www.bostondynamics.com/robot_littledog.html

Вот, накидал ногу. Планируется сделать ее двухслойной. В одном слое - привод Голени ( мощный ), в другом слое - привод Стопы ( маломощный ). Снаружи и между слоями полоски металла.



Крупнее - ТАМ

На левой картинке слой Стопы ( С ) ( маломощный ). Вращение передается через все шестеренки. Исходное положение задается рычагом на шестерне 1. Все шестерни находятся в зацеплении и приводят в движение Стопу ( С ) через Бедро ( Б ) и Голень ( Г ). Положение шестерен 1,3,5,7,9 - параллельное при любом положении суставов, в итоге положение рычага на шестерне А однозначно задает положение Стопы. И давление на Стопу передается на рычаг и может приводить в движение рычаг тактильного датчика. Шестерни одинаковые, слабосильные ( толщина порядка 3 мм, передаваемый момент до 5 КГс ).

На средней картинке слой привода на Голень ( Г ). Мощные шестеренки ( до 9 мм, до 15 КГс ) обеспечивают параллельность положения шестерни 1 ( приводимой в движение сервой А через такую же шестерню на звездочке сервы ) и шестерни 5 ( которая передает вращение на саму деталь Голени ).

На правой картинке - прямой привод Бедра от сервы безо всяких шестеренок, через стандартный крепеж.

Такой механизм позволит легко управлять частями ноги и не париться с взаимосвязями и влияниями положения одной сервы на другую - здесь привод можно считать прямым. И это очень упростит управление - нужно перевести Бедро в положение +27 градусов - высчитал и передал сигнал. И все. Вычисления минимальны и прозрачны.

Пока все... Все, Пока.

с шестернями как-то очень сомнительно. КПД упадёт после стольки ступеней и люфт появится в половину оборота.

Пол-оборота - не много ли? Пол-зуба еще куда ни шло.

Длинный путь с шестернями - на малый момент. Там это мало важно.

5 шестерен я думаю смогут передать то что надо. Проверим.

В крайнем случае есть ремни, нити и прочая хрень...

А не проще перенести серву в нужный сустав и обойтись без шестерен, как делают все?

Конфигурация и размеры серв не способствуют их размещению в тонких ногах, разве что спецназ у Pleo. Но где такие достать?

Приходится закладывать ширпотреб, зато стоимость реальная.

Кстати, выражение "как все делают" на меня впечатления не производит. Все не делают многое такое, что делаю я.

не обязательно же хоббийные сервы, посмотрите в сторону линейных актуаторов. или самому придется сделать или если повезёт, то сразу готовый купить. на "опробовать идею" можно взять тот же шаговик от компового cd/dvd привода. или взять мотор-редуктор, допустим от pololu и к нему винт с гайкой. от бытовой техники полно всего, главное поискать. захотите, можно будет энкодер прикрутить. на вскидку оптопара (хз, есть ли в продаже подходящие недорогие оптопары) из струйника + на лазернике (или в полиграфии заказать на нормальном цифровом офсете) распечатаный диск с метками легко дадут даже избыточную точность.

Это принципиально усложняет механику, что крайне не желательно

KKVaka писал(а):Конфигурация и размеры серв не способствуют их размещению в тонких ногах

Вот тут и ответ. Не надо делать тонкие ноги, не усложняйте и без того сложную задачу. Делайте ноги по сервам и будет счастье. Робот не обязан быть похожим на животное. Тем более не такие уж толстые ноги то получаются.

Добавлено спустя 1 минуту 45 секунд:
Опять же. Есть понятие прототип, который может быть с недостатками (толстыми ногами). Сразу всего не предусмотрите, все равно придется переделывать. А так обкатаете все что нужно на толстоногом прототипе.