Вот такой плоттер получился у меня из деталек от конструктора fischertechnik:
У станочка 3 оси:
X - сервомотор с энкодером.
Y - сервомотор с энкодером.
Z - обычный мотор с редуктором и микропереключатель для контроля положения пера.
Сейчас работаю над ПО для этого агрегата