roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот по имени Рекс

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Робот по имени Рекс

Сообщение fantomlds » 26 окт 2011, 00:08

Название не мое, так его назвал мой сын.
Проект в процессе разработки и конца ему не предвидится.
Управление будет осуществляться с ПК через DIR-320.
IMG_2416.jpg
внешний вид

В качестве основы взята схема с подруливающим колесом.
За основу ведущих колес взяты кистевые экспандеры. Были выточены колесные диски на заказ и посажены прямо на вал шагового двигателя.
Проверка показала что данная мотор колесная пара может нести на себе до 7 кг полезной нагрузки.
IMG_2369.jpg
Вид снизу

Для того чтобы это все запитать применен свинцовый аккумулятор от упса.
IMG_2371.jpg
Питание


Как видите готово следующие.
1. лафетная часть.
2. Прошит DIR-320 прошивкой от Олега.
3. Установлена WEB камера A4TECH PK-333E. Во время проверки выявлен один недостаток, камера запускалась не стабильно при подключение к порту роутера. Причина в минимальном напряжение питания на выходе роутера.
4. Для устранения нестабильности работы камеры был установлен ХАБ с дополнительным питанием.
5. Собраны два мощных стабилизатора на 5 вольт, один для питания роутера другой для питания всего остального..
Надо сделать.
1. Блок управления щаговуми двигателя на L297 и полевых транзисторах
2. Контроллер управления приводами на Atmega8515 с запасом
3. Проверить написанный софт для управления приводами с ПК.
Есть вопросы на которые пока не нашел ответа может кто ткнет носом где об этом можно узнать.
1. Настроить роутер так чтобы он работал в связки с другим роутером в паре по Wi-Fi. Читал что это возможно но не помню где.
2. Как через браузер просматривать сигнал с Web камеры.
Не ошибается тот кто нечего не делает
fantomlds
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 10 окт 2011, 22:20

Re: Робот по имени Рекс

Сообщение Dmitry__ » 26 окт 2011, 01:50

Аккум заменить на литий, ездить будет только по идеальной поверхности, разгонять шаговики надо очень плавно (особенно со свинцовым аккумом)...
Всегда мечтал увидеть действующую модель на шаговиках от 5-ти дюймовых дисководов.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6045
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот по имени Рекс

Сообщение Kapkan » 26 окт 2011, 02:39

Неплохо! :good:
А шаговики нормально тянут? Хочу видео. А то у меня валяются 3 шт. :)
Аватара пользователя
Kapkan
 
Сообщения: 55
Зарегистрирован: 23 мар 2010, 23:49
Откуда: Псков
прог. языки: Delphi, Mikropascal for AVR

Re: Робот по имени Рекс

Сообщение fantomlds » 26 окт 2011, 09:34

Насчет поверхности это подмечено правильно.
Но он предназначен для езды по квартире. Кстати дорожный просвет у него 30мм.
Двигатели не от дисководов. они сняты с копиров это приводы каретки сканера.
Начет видео будет но чуть попозже когда все будет доведено до ума.
Полезная нагрузка около 7кг.
Не ошибается тот кто нечего не делает
fantomlds
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 10 окт 2011, 22:20

Re: Робот по имени Рекс

Сообщение Dmitry__ » 26 окт 2011, 13:26

fantomlds писал(а):Двигатели не от дисководов. они сняты с копиров это приводы каретки сканера.

Где их только не применяют. Даже в гравировально-фрезерных станках (несамодельных) :)

Я так понял шаговик униполярный? (5 проводов). Нужен ли этот L297?
Чтоб уменьшить жуткий вой от шаговиков, придется кормить его или синусом или трапецией...
На низких оборотах желательно понижать напряжение. В общем много удовольствий
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6045
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот по имени Рекс

Сообщение fantomlds » 26 окт 2011, 14:32

Шаговик имеет 6 выводов так как обмотки независемы
L297 имеет встроенный шим буду применять дабы не загружать шимом контроллер.
Насчет воя согласен есть немного и опять таки его можно снизить L297 она для этого и создана. В капирах стоит именно такая схема на приводе каретки сканера и нечего не воет хотя каретка тягается без какого либо редуктора.
Кстати они воют не в процессе движения а в режиме тормажения.
Не ошибается тот кто нечего не делает
fantomlds
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 10 окт 2011, 22:20

Re: Робот по имени Рекс

Сообщение Dmitry__ » 26 окт 2011, 15:07

Если верить даташиту на L297, то там шим только на отсечке по датчику тока.
Выставить свое значение шим нельзя (если только не городить схему на датчике тока)
В общем годится он тольо для с "lpt под виндами управлять двигателем абы как" :)
В копире работа движков оптимизирована для линейного перемещения, вот они и воют только в переходных режимах.
А на машинке они будут выть всегда :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6045
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот по имени Рекс

Сообщение fantomlds » 26 окт 2011, 18:33

Ну посмотрим что из этого получится.
Предыдущий вариант не выл.
Правда там все было реалезовано програмно на PIC.
Может и вернусь к тому варианту.
Не ошибается тот кто нечего не делает
fantomlds
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 10 окт 2011, 22:20

Re: Робот по имени Рекс

Сообщение fantomlds » 22 янв 2012, 23:04

Великим гуру вопрос адресован.
Суть вопроса в том как настроить роутер чтобы он работал как WIFI клиент в другой сети.
то есть чтоб на наго можно было заходить с другой сети по wifi.
Не ошибается тот кто нечего не делает
fantomlds
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 10 окт 2011, 22:20

Re: Робот по имени Рекс

Сообщение NeON79 » 23 янв 2012, 01:30

Если роутер не умеет быть клиентом, то никак. Или шить туда DD-WRT - OpenWRT
UPD: Сорри, не заметил, что прошивка от Олега. Надо смотреть - её не щупал совсем(((
Никогда не бойся делать то, что ты не умеешь. Ковчег был сооружен любителем. Профессионалы построили “Титаник“
2:5020/2140.1979@fidonet
Аватара пользователя
NeON79
 
Сообщения: 536
Зарегистрирован: 09 май 2011, 16:43
Откуда: Украина, Киев
прог. языки: Нецензурный
ФИО: Евгений НеОН

Re: Робот по имени Рекс

Сообщение fantomlds » 23 янв 2012, 11:35

В общем то слышал что это как то настраивается но вот вопрос как???
Не ошибается тот кто нечего не делает
fantomlds
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 10 окт 2011, 22:20

Re: Робот по имени Рекс

Сообщение elmot » 23 янв 2012, 12:51

C чего роутеру не уметь быть клиентом? Другое дело, что там есть свои подводные камни.
В олеговской - не знаю.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Робот по имени Рекс

Сообщение dccharacter » 23 янв 2012, 12:57

я так понимаю там проблема с настройкой iptables у товарисча.
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4881
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Робот по имени Рекс

Сообщение elmot » 23 янв 2012, 14:07

Могу тока пригласить в юзеры OR-WRT. У меня там iptables вообще не задействованы.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Робот по имени Рекс

Сообщение fantomlds » 24 янв 2012, 13:15

Залил вчера OR-WRT.
С настройками возился до 1-00 ночи.
Очень много времени занял трабл с подключением камеры.
Выяснилось что все проблемы были связаны с плохим кабелем у камеры.
Все теперь работает в одной сетке и по WiFi как и требовалось.
Весьма порадовало наличие техподдержки.
elmot отвечал на мои может быть глупые вопросы корректно и по возможности в доступной форме.
В общем я пока доволен как слон. Наконец то проект здвинулся с мертвой точки
Не ошибается тот кто нечего не делает
fantomlds
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 10 окт 2011, 22:20

След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter