roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

По мотивам Apple I (назову его пожалуй M-256)

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

По мотивам Apple I (назову его пожалуй M-256)

Сообщение Vit » 08 июл 2011, 17:31

Сразу хочу обозначить, что ни Apple I, ни 6502 процессор использоваться не будут. Основная задача сделать 2+1 колесное шасси с мозгом на борту, основным набором датчиков и уложиться в 256(если не получится, постараюсь уложиться в 512) слов PIC16F54. Этот МК минимальный из 16-й серии, для железного upgrade можно применить 16F628a - больше памяти и, самое вкусное в том же корпусе, аналоговые входы и PWM.

Намедни досталась мне "в подарок" коробка с желудями и спичками, а точнее куча моторчиков, шестеренок, червяков, редукторов в сборе и прочая мелочь. Что-то совсем живое, что-то с обломанными выводами, но в рабочем состоянии.

Инструмент и алюминий всегда в гараже, электронная рассыпуха всегда в достатке. Вместо печатки будет универсальная плата с шагом дырочек 2.5 - ни травить ни сверлить не надо.

Комментарии, фотогафии, схемы и видео(если будет) буду добавлять в первое сообщение по мере возможности и наличии свободного времени, хобби же. Проэкт будет полностью открытый со всеми исходниками.

Итак, что мы имеем. PIC16F54 512 words.

2+1 шасси(его еще надо слепить из тех самых желудей и спичек) требует 5 ног - включить(PB6)/реверс(PB7) А, включить(PB4)/реверс(PB5) Б, ШИМ(ага, программный PB3, но надо же предусмотреть легкий переход на аппаратный PB3/PWM)
ИК-бампер - еще две ноги PA0, PA1(AN0, AN1 PIC16F628)
зуммер, LED.

Вроде как на все про все ног хватает и даже остается на датчик освещенности, микрофон, энкодеры.

Моторы вроде как 3-х вольтовые, запитать от 4АА Ni-MH OEM, тогда для МК никаких step-up не надо, только развязка(пока не уверен дроссель или Шоттки, или все вместе, буду экспериментировать). MCLR по даташиту с диодом и резистором 100ом.
H-bridge на биполярах 2SA496/2SC496(наверное советские КТ814/КТ815 были их аналогом), по 4+2 2SC945 на мотор и ШИМ с PB3 на 2И диодной логике. Скорее всего на предварительном макете попробую транзисторы помельче, типа 2SC1815/2SA1015, проверив перед этим ток потребления 150-200mA :(
По 3 керамических конденсатора 0.1uF на мотор - между выводами и с каждого вывода на корпус мотора. Плюс куча диодов 1N4148 для защиты от самоиндукции.

Естественно только ассемблер, только Труъ. Да, еще маленький пунктик - среда разработки под никсами pikdev. Вот как-то так. С предложениями и замечаниями всегда пожалуйста.

64к это понятно, столько процессор может адресовать, но в оригинале было 256байт ПЗУ с монитором. 8к ПЗУ с бейсиком. Вот заодно определился с кварцем - 4МГц. Согласно даташиту ядро работает на частоте Fosc/4

H-bridge-bipolar.gif
H-bridge bipolar

P.S. каждую программу можно сократить на одну команду.
P.P.S. если найду 6502, то попробую сваять на нем, все же процессор-легенда.
Последний раз редактировалось Vit 09 июл 2011, 17:14, всего редактировалось 2 раз(а).
It's too simple to make complicated thing, but much more complicated to make simple thing
Аватара пользователя
Vit
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 10 мар 2011, 16:48
Откуда: Earth. Planet Earth
прог. языки: Труъ ASM
ФИО: Вит

Re: По мотивам Apple I (назову его пожалуй M-256)

Сообщение Dmitry__ » 08 июл 2011, 17:40

эх, готовься, помидор будет много :D
в чем замысел? уложиться в 512 слов ?
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5983
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: По мотивам Apple I (назову его пожалуй M-256)

Сообщение Vit » 08 июл 2011, 17:41

в 256 слов
It's too simple to make complicated thing, but much more complicated to make simple thing
Аватара пользователя
Vit
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 10 мар 2011, 16:48
Откуда: Earth. Planet Earth
прог. языки: Труъ ASM
ФИО: Вит

Re: По мотивам Apple I (назову его пожалуй M-256)

Сообщение Angel71 » 08 июл 2011, 18:54

ради интереса (http://www.apple-history.com/):
Family: Pre-Macintosh
Codename: ?
Introduced: April 1976
Terminated: March 1977
Processor
CPU: MOS Technology 6502
CPU Speed: 1 MHz
FPU: none
Bus Speed: 1 MHz
Register Width: 8-bit
Data Bus Width: 8-bit
Address Bus Width: 16-bit
Onboard RAM: 8 kB
Maximum RAM: 65 kB
Video
VRAM: 1 kB
Max Resolution: 60.05 Hz, 40x24 char
Miscellaneous
Power: 58 Watts
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: По мотивам Apple I (назову его пожалуй M-256)

Сообщение Дмитрий К. » 09 июл 2011, 22:03

Так а какая задача? Что разрабатывается?
(Почему такая сложная схема драйвера двигателя? Где полевики, зачем защитные диоды и транзисторы управления транзисторами? Питание от 4х АА даст плохой результат)
Дмитрий К.
 
Сообщения: 76
Зарегистрирован: 01 июл 2010, 20:58
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: Си
ФИО: Дмитрий

Re: По мотивам Apple I (назову его пожалуй M-256)

Сообщение Vit » 10 июл 2011, 03:09

Задача втиснуть как можно больше "мозга" в 256 слов.
Схему управления двигателями буду делать на биполярах, потому что они есть.
Про питание от 4АА обоснуй. Я думаю отказаться от АА в пользу ААА - час-полтора откатает на одном заряде и ладно.
It's too simple to make complicated thing, but much more complicated to make simple thing
Аватара пользователя
Vit
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 10 мар 2011, 16:48
Откуда: Earth. Planet Earth
прог. языки: Труъ ASM
ФИО: Вит

Re: По мотивам Apple I (назову его пожалуй M-256)

Сообщение Дмитрий К. » 10 июл 2011, 11:49

Vit писал(а):Про питание от 4АА обоснуй.


Напряжение будет заметно просидать при пуске двигателей
Дмитрий К.
 
Сообщения: 76
Зарегистрирован: 01 июл 2010, 20:58
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: Си
ФИО: Дмитрий

Re: По мотивам Apple I (назову его пожалуй M-256)

Сообщение Dmitry__ » 10 июл 2011, 14:38

а, можно я накал страстей уменьшу по поводу 256 слов в пике?
открыл проект, глянул, вот эти роботы:
http://www.youtube.com/watch?v=bY7BdsXdyFw&feature=player_embedded
обработка по spi шине беспроводного джойстика Sony Playstation, с обратной связью вибро при попадании в робота,
обработка гирбокса, отсечка тока при возврате поршня (отслеживание по ADC)
танковое и автомобильное управление, безопасное управление коллекторными двигателями
в проге куча не использующихся тестовых хвостов :)
все это: 18-я пикина, 889 слов программы из 16к доступных 8)
об оптимизации не думал...

пропиарился :oops:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5983
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: По мотивам Apple I (назову его пожалуй M-256)

Сообщение Duhas » 15 авг 2011, 10:11

писалось на чем?
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: По мотивам Apple I (назову его пожалуй M-256)

Сообщение Dmitry__ » 15 авг 2011, 17:53

асм, пикам си не нужен :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5983
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: По мотивам Apple I (назову его пожалуй M-256)

Сообщение Duhas » 16 авг 2011, 06:23

ну я в свое время асм на пике слету не вкурил.. тогда ни один асм еще не был вкурен )

но авр-ы пошли лучше..

С вообще нужен не Мк а задаче )
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович


Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter