Angel71 » 08 сен 2017, 14:17
с/х понятие растяжимое. для больших полей, в относительно небольших закрытых теплицах или на мелких огородиках в несколько соток, решение может очень сильно отличаться.
если для полей, так зачем себе проблем на заднюю точку ищите? тем более ограничено бюджет и врямя, а для конкурентного решения нужно не переборщить со стоимостью продукции для потребителя. хз, может наверно какие нишевые сценарии есть, когда можно и без беспилотника обойтись, но в общем без беспилотника эта вся затея с автоматизацией с/х выглядит очень печально - кроме первоначального картографирования нужно постоянно производить сбор данных о состоянии поля/посевов и иногда ещё всякие опрыскивания делают. из сценария выкидывается всякие гуляющие по полю коровки, бегающие собачки, непонятно что забывшие люди, ненужные навороты по определению статичных объёктов, которые нужно объезжать и т.д. - если захочется, то в следующих версиях за дополнительные деньги, а сразу реализовывать это сильно затянит время разработки и повысит стоимость. в вузах и лабораториях крупных контор на пруф оф концепт особо не смотрите, там же сходу только на оборудование могут легко 100-300 тыс $ выделяться и как минимум за годик-другой вполне устраивает результат "идея в общем сойдёт, пока трахтер слегка не по прямой ездит, местами то сильно опрыскивает, то почти не обработтанная почва и т.д., но для первых стадий сойдёт" и до стадии подготовки к производству ещё ползти и ползти.
беспилотник нужен хотя бы для картографирования, как самого поля, так и получения информации о положении объёктов на поле (какие столбы, большие камни, какие постройки,... всякое бывает), так и при необходимости ещё карту каких близких объектов (прилегающая дорога, постройки этого фермерского хозяйства,...). получится базовая карта, для начала хотя бы двумерная. площадь и границы обрабатываемых участков. сколько нужно воды, удобрений, топлива/заряда аккумуляторов,... прокладка маршрута, сколько времени на что нужно и т.д.
из датчиков основное это модуль получения координат, ик камера (не помню, какой именно диапазон инфракрасного... в общем поищите в какой части спектра хорошо заметно состояние растительности. хотя скорей всего нужно будет и ближний и дальний. дальний как минимум для тепловой карты использовать можно) и обычная камера с видимым спектром. не важно, по отдельности или одной мультиспектральной камерой. ещё всякие люксметры, датчики давления и прочее, но это всё пока ненужные мелкие детали. у gps/glonass точность недостаточная, по этому нужна локальная система (нужна как беспилотнику, так и ездящим по полю платформам), допустим радиолокация с помощью маяков или rtk. rtk наверно более предпочтительна, т.к. самопал с маяками может (но не обязательно) быть сложнее интегрировать с другими системами. rtk очень популярно и те же мультиспектральные камеры и автопилоты иногда делаются сразу с возможностью интеграции с rtk.
поля далеко не всегла это ровная плоскость, по этому сразу или на потом нужно о карте высот думать (радиолокация, стереокамеры, лидары, локальная система позиционирования,... вариантов много как сделать). высоты всяких построек лесом - проекции на плоскость вполне достаточно что бы объезжать.
будет локальная система позиционирования, простенький недорогой вариант инерциальной системы (как и для летающего беспилотника) и карта, так платформе, ездящей по полю вообще не обязательно иметь систему машинного зрения для определения где нужно столб какой объехать или каменюку громадную. такое максимум потом, может быть, в следующих версия. объехать растение, не раздавить колосок,... что-то очень сильно подсказывает, что это сильно ненужные усложнения системы для больших полей. если точно высадили и растения сильно в разные стороны всякими своими частями не растут, нет сильного разброса в размерах,... значит можно использовать допуски. на поле громадное кол-во растений и если мизерную часть и зацепит, ну чтож поделать. понятное дело, что жто для полей в общем и в каких-то случаях нужно будет более сложный вариант, с системой компьютерного зрения и прочими наворотами, но имхо это глупо. более простая разработка требует меньше времени, иногда на столько значительно, что к моменту завершения разоритесь или конкуренты нишу займут, т.е. вам надо будет к этому моменту сделать лучше/дешевле/рекламировать и продвигать активней. во-вторых влажные фантазии в самом начале, могут (вообще это даже скорее норма) сильно пострадать во время разработки, обкатки и будет печально потратить кучу сил и средств, а потом понять, что сильно не то вышло. можно попытаться прикинуть, сколько будет тех, кому хватит и более простой системы и тех, кто будет готов купить только более навороченную "аааа, караул, я тут на стебелёчик наехал". так что лучше хорошо задуматься, начинать создавать более простое и потом постепенно усовершенствовать или сразу рискнуть делать дольше и сложнее.