roboforum.ru

[Scorpio]

Давно пользуюсь электронным компасом но ни разу его не калибровал, а надо бы. Например, развернув робота на 180 градусов, по компасу получаю немного меньше. Или перенесу робота параллельно на пару метров, показания компаса слегка меняются. В общем, если кто имеет опыт калибровки, поделитесь пожалуйста. В мануале даны адреса регистров X_offset, Y_offset, X_range, Y_range, в физический смысл которых я пока не въехал. Больше про калибровку ничего не сказано, а название самой микросхемы стерто.

[Scorpio]

Сам отвечу на свой-же вопрос.

[Michael_K]

Угу, жаль по первой ссылке ничего не открывается...
какой такой компас? что у него на выходе?
Вы сами считаете углы, или их уже компас выдает и т.п...
Может поэтому и пришлось самому ответить на свой вопрос

[Scorpio]

И действительно перестала открываться. Поменял ссылочку.
У него оказывается есть комманды автокалибровки. Включаешь калибровку, крутишь 2 круга, завершаешь калибровку и все тип-топ. Должно стать симметрично. Ан нет. Вообще ничего не меняется. Толи комманды он не воспринимает, толи я что-то не так делаю. Собираюсь проделать все вручную, как в методике. Пока руки не дошли. А расположение компаса на роботе влияет на что-нибудь? Я имею ввиду не помехи, а например, должен ли он обязательно быть на оси вращения и в ее середине, должна ли нарисованная на компасе стрелка смотреть строго вперед или это неважно?

[Michael_K]

теоретически нет. подальше от железок - единственная рекомендация.
Но вообще, магнитное поле болтается само по себе...

[Scorpio]

А вообще кому-нибудь удавалось движение по карте по компасу? Раньше я использовал компас только для движения по проложенным заранее маршрутам. Т.е. каждый маршрут задан набором отрезков, каждый из которых задается азимутом и расстоянием. В одной и тойже точке комнаты, погрешность у компаса небольшая. Когда я перешел к маршрутам, которые прокладываются по карте автоматически, считая, что в любой точке комнаты, компас покажет одинаковый азимут. Хрен и редька. Не получается. Может калибровка поможет, но что-то уже сомневаюсь.

[Michael_K]

В чистом поле... да и то с боольшим натягом.
В комнате - очень сомневаюсь.

не... ну смотря какую точность хотите - в 10-15 градусов попасть можно

[Виталий]

В народе говорят, что фильтр Калмана помогает от всего.

[=DeaD=]

А вообще кому-нибудь удавалось движение по карте по компасу?

В каком смысле по компасу? Только компас и энкодеры? Тогда может оказаться, что на голых энкодерах без компаса результат даже лучше будет. Если проскальзывания нету. В соседней теме платформа yak-40 очень точно траекторию проходит.

Добавлено спустя 54 секунды:

В народе говорят, что фильтр Калмана помогает от всего.

Калману наблюдения нужны, а их тут не видно. И с наблюдениями это может SLAM получиться.

[Scorpio]

Блин, набрал сообщение, нажал просмотр - нормально, нажал отправить - открылась тема без моего сообщения. Говорила мне мама: копируй, сынок, в буфер, прежде чем жать "отправить" Короче, набрал повторно...

Только компас и энкодеры?

А почему бы нет? На карте рисуем вектор из пункта А, где находится робот, в пункт Б, куда его надо переместить. Независимо от текущей ориентации робота, он выполняет комманду "принять нужный азимут", разворачиваясь на месте, а потом "проехать прямо заданное расстояние". Т.е. энкодеры при повороте не используются,т.к. проскальзывание при поворотах наиболее вероятно.

В народе говорят, что фильтр Калмана помогает от всего.

А что фильтровать то в этом случае?

[=DeaD=]

т.к. проскальзывание при поворотах наиболее вероятно.

При платформе yak-40 - без разницы - вероятность проскальзывания минимальна.

[Scorpio]

У меня платформа почти такая-же. Но, зачем же я тогда компас покупал и столько с ним мучался, когда он по I2C работать не хотел? Я всегда думал, что энкодер будет копить ошибку, а с азимутом не так сильно. Да и уточнять свое положение хорошо. Встал к примеру в угол, принял известный азимут перпендикулярно к одной стене, отъехал по сонару на известное расстояние от стены, повернулся к другой стене..., и вот ты уже точно привязан к карте. А с энкодерами замучаешься, чтобы не потеряться.

[Michael_K]

У меня в пределах квадратного метра в комнате "север" на несколько (пять-семь) градусов двигался. Объяснить не могу - аномалия, блин, магнитная - все что мог убирал, двигал.
В гараже (тестировали систему) - работала отлично...
Пока какой-то умник, не принес ящик хром-ванадиевых ключей (не со зла, конечно)... то ли там намагниченный был, то ли ХЗ... )

Ящик просто стоял в полуметре...
а компас просто показывал чушь... вот так.

Это все в статике.

Добавлено спустя 1 час 20 минут 57 секунд:
На наших широтах все вообще плохо...
А как в аргентинах с эквадорами - не знаю